PICO 4 Ultra Enterprise 配置指南
准备工作
遥操作设备侧
| 设备 | 数量 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|---|
| PND机器人 | 1 台 | Adam 系列机器人 | 配置遥操作程序 |
| 用户计算机 | 1 台 | 推荐使用Windows系统 | 安装 Foxglove Studio |
| PICO 4 Ultra Enterprise | 1 台 | VR 头显 + 左右手遥控器 | 安装 PNDbotics_1.0.8.apk 参考 PICO 4 Ultra Enterprise 用户指南 正确穿戴设备 |
| PICO Tracker 2.0 | 5 个 | 需分别佩戴于双侧手腕、双侧脚踝及腰部 | 参考 Tracker教学视频 正确穿戴设备 |
首次使用设置
- 长按头显右侧的 电源键 3 秒开机。
- 首次开机时，请跟随屏幕指引完成语言及安全边界的设置。
- 在 设置 中选择与机器人连接至同一个 Wi-Fi 网络。
- 系统要求 ≥ 5.15.5.U，请在 设置 中进行 系统升级。
提示
设置安全边界： 在设置的“边界”选项中，建议选择“原地边界”（适用于站立操作）。
Tracker 配对
- 在头显内打开 体感追踪器 应用。
- 点击 设置。
- 打开 增强追踪，点击 佩戴模式 --> 5个追踪器 --> 小臂增强 --> 腰部正前。
- 长按 Tracker 侧边的电源键 3 秒开机，此时指示灯呈蓝色慢闪状态。
- 在应用内点击 连接追踪器，将 Tracker 靠近头显等待配对，配对成功后，指示灯将变为蓝灯常亮。
- 依次重复上述步骤，完成全部 5 个 Tracker 的配对。
提示： 首次配对成功后，后续使用只需将 Tracker 开机，设备会自动回连。
Tracker 指示灯说明
| LED 状态 | 含义 |
|---|---|
| 蓝灯常亮 | 已连接，正常工作 |
| 蓝灯慢闪 | 已开机但尚未连接 |
| 蓝灯快闪 | 正在配对中 |
| 红灯亮起 | 电量过低，需要充电 |
| 绿灯亮起 | 充电已完成 |
安装PNDbotics APP
提示
如下载被拦截，请点击 继续前往 忽略安全提示，或清除浏览器缓存后重试。
- 使用数据线连接PICO与用户计算机（Window系统），下载 PNDbotics_1.0.8.apk 并拷贝至
此电脑\PICO 4 Ultra Enterprise\内部共享存储空间\Download。
- 在头显内点击 文件管理 --> 安装包 --> PNDbotics_1.0.8.apk
机器人侧
-
在用户PC端打开终端，连接机器人。
-
安装遥操作程序（需接入互联网，已安装可跳过）。
操作流程
运行遥操作程序
ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
source /opt/pnd/pnd_teleop/setup_cli.bash
# 所有型号同一命令：
spteleop teleop adam_u pico mink
PICO头显端设置
- 按照官方参考指南： PICO 4 Ultra Enterprise 用户指南 与 Tracker教学视频 正确穿戴设备。
- 开启 PICO 头显及全部 5 个 Tracker 的电源。
- 在 设置 中选择与机器人连接至同一个 Wi-Fi 网络。
-
打开头显内的 PICO 体感追踪器 应用，点击 开始校准 ，按照屏幕提示完成动作。
注：每次使用前均需重新校准
-
打开 PNDbotics 应用，点击 Setting 进入设置界面。
- 在设置界面点击 Whole Body Tracking ，输入目标机器人的 IP 地址：
192.168.XX.XX与 端口号：12070，点击 Connect 开始发送数据。（系统会自动保存 IP 和端口，下次使用无需重复输入）
- 观察界面中的预览画面，确认虚拟骨骼能正常且流畅地跟随操作员真实动作。
使用完毕后，点击 Disconnect 即可停止向机器人发送数据。
可视化预览
- 在用户PC端安装并启动 Foxglove Studio。
- 注册登录后点击 Open Connection。
- 通过WebSocket连接机器人：
ws://localhost:8765（将localhost替换为机器人实际IP）。
- 进入三维可视化面板，打开设置。
- 复制下方代码粘贴到到设置页面，点击 Apply。配置成功后即可实时观察机器人动作映射效果。
点击展开配置代码
{
"layers": {
"845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5": {
"visible": true,
"frameLocked": true,
"label": "Grid",
"instanceId": "845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5",
"layerId": "foxglove.Grid",
"size": 10,
"divisions": 10,
"lineWidth": 1,
"color": "#248eff",
"position": [
0,
0,
0
],
"rotation": [
0,
0,
0
],
"order": 1
}
},
"cameraState": {
"perspective": true,
"distance": 8.362406704377788,
"phi": 74.10829292531537,
"thetaOffset": 13.624928863620116,
"targetOffset": [
1.3462285617160472,
3.872395794634993,
-4.022926534191149e-17
],
"target": [
0,
0,
0
],
"targetOrientation": [
0,
0,
0,
1
],
"fovy": 45,
"near": 0.5,
"far": 5000
},
"followMode": "follow-pose",
"followTf": "world",
"scene": {
"meshUpAxis": "z_up",
"transforms": {
"showLabel": false,
"enablePreloading": true,
"axisSize": 0
},
"ignoreColladaUpAxis": true
},
"transforms": {},
"topics": {
"/robot_description": {
"visible": true
}
},
"publish": {
"type": "point",
"poseTopic": "/move_base_simple/goal",
"pointTopic": "/clicked_point",
"poseEstimateTopic": "/initialpose",
"poseEstimateXDeviation": 0.5,
"poseEstimateYDeviation": 0.5,
"poseEstimateThetaDeviation": 0.26179939
},
"imageMode": {}
}
标定流程
- 长按 PICO 右手柄 Home 键 约 3 秒重置位置。
- 保持标定姿势（站姿或坐姿二选一）：双臂与地面平行，双手握持遥控器并且掌心向内侧，按下右手柄 A 键完成标定。
- 可在 Foxglove中 看到机器人模型开始跟随操作员动作，检查姿态如有异常则需重新标定。
注意
- 标定完成后开始遥操作时，请保持双脚位置固定。
- 如需移动位置，请先断开遥操作，移动后重新标定。
实机操作
警告
- 实机操作存在一定风险，请确保机器人周围3米范围内无障碍物
- 仅在遥操作程序正常运行且预览效果符合预期时，方可接入实机控制
- 接入数据前确认预览中的关节位置与实际机器人姿态基本一致
- 遥操作期间禁止切换其他运行模式（如行走、跑步等演示程序）
- 遇到异常情况立即执行以下紧急操作：
- LT+B：进入阻尼模式
- LB+RB：执行器断电
各型号实机操作
实机手部映射
- 右手柄 A：标定
- 右手柄 B：断开遥操作
- 右手柄 Home：重置 VR 位置
- 右手柄 A 触摸：右手大拇指旋转
- 左手柄 X 触摸：左手大拇指旋转
- 右手柄 Trigger：右手拇指、食指开合
- 左手柄 Trigger：左手拇指、食指开合
- 右手柄 Grip：右手中指、无名指、小指开合
- 左手柄 Grip：左手中指、无名指、小指开合
常见问题排查
| 故障现象 | 建议排查方法 |
|---|---|
| 身体追踪无法启动 | 切回“PICO 体感追踪器”应用，确认 5 个 Tracker 均已连接且已完成校准。 |
| 无法发送控制数据 | 检查填写的 IP 和端口号是否准确，并确认已点击了 Connect 按钮。 |
| 预览界面骨骼卡顿 | 可能是短暂的信号遮挡，请保持站立等待几秒，系统通常会自动恢复追踪。 |
| 应用意外闪退 | 重新打开应用即可，系统会自动清理后台内存。 |
| Tracker 无法连接 | 确认头显的蓝牙功能处于开启状态，并尝试重启 Tracker 再次连接。 |
最后更新：2026-05-29