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PICO 4 Ultra

完成运行遥操作程序后，可开始设备侧配置。

硬件环境

设备 数量 说明
PICO 4 Ultra Enterprise 1 台 运行本应用的 VR 头显
PICO Tracker 2.0 5 个 需分别佩戴于双侧手腕、双侧脚踝及腰部

初次使用设置

官方参考指南： PICO 4 Ultra 官方用户指南

头显开机与基础配置

  1. 长按头显右侧的电源键 3 秒以开机。
  2. 佩戴头显，调节顶部头带与后部旋钮，确保佩戴舒适且稳固。
  3. 首次开机时，请跟随屏幕指引完成语言、Wi-Fi 及安全边界的设置。
  4. 设置安全边界： 在设置的“边界”选项中，建议选择“原地边界”（适用于站立操作）。
  5. 网络配置： 请务必确保头显与机器人连接至同一个 Wi-Fi 网络。

Tracker 首次配对（仅需执行一次）

  1. 在头显内打开 “PICO 体感追踪器” 应用。
  2. 长按 Tracker 侧边的电源键 3 秒开机，此时指示灯呈蓝色慢闪状态。
  3. 在应用内点击 “连接追踪器”，将 Tracker 靠近头显等待配对。
  4. 配对成功后，指示灯将变为蓝灯常亮。
  5. 依次重复上述步骤，完成全部 5 个 Tracker 的配对。

提示： 首次配对成功后，后续使用只需将 Tracker 开机，设备会自动回连。

Tracker 指示灯状态说明

LED 状态 含义
蓝灯常亮 已连接，正常工作
蓝灯慢闪 已开机但尚未连接
蓝灯快闪 正在配对中
红灯亮起 电量过低，需要充电
绿灯亮起 充电已完成

每次使用流程

  1. 佩戴设备： 将 5 个 Tracker 分别牢固地佩戴在左腕、右腕、左踝、右踝以及腰部（建议固定在肚脐正下方）。
  2. 全面开机： 开启 PICO 头显及全部 5 个 Tracker 的电源。
  3. 姿态校准： 打开头显内的“PICO 体感追踪器”应用，点击“校准”，并严格按照屏幕提示完成动作。（注：每次使用前均需重新校准）
  4. 启动追踪： 打开 PNDbotics App 应用，点击界面上的 BodyTracker 按钮，系统将自动开启全身追踪功能。
  5. 连接设备： 在应用内输入目标机器人的 IP 地址：192.168.XX.XX 与端口号：12070 ，然后点击 Connect 开始发送数据。（系统会自动保存 IP 和端口，下次使用无需重复输入）
  6. 确认状态： 观察界面中的预览画面，确认虚拟骨骼能正常且流畅地跟随您的真实动作即可。

结束操作： 使用完毕后，点击 Disconnect 即可停止向机器人发送数据。

标定姿势与流程

开启Foxglove 可视化后，可开始标定。

标定姿势要求：

VR 标定姿势

标定流程：

  1. 长按 VR 右手柄 功能键Meta 按钮 约 3 秒以重置位置。
  2. 保持标定姿势，按下右手柄 A 键完成标定。
  3. Foxglove 中的 Adam 机器人模型开始跟随 VR 动作。
  4. 按下右手柄 B 键可断开遥操作。

注意

  • 标定完成后开始遥操作时，请保持双脚位置固定。
  • 如需移动位置，请先断开遥操作，移动后重新标定。

应用界面说明

您可以使用 PICO 手柄发出的射线，悬停并点击来操作以下界面功能：

功能模块 交互项 用途
机器人选择 Adam_U / Adam_Pro 切换目标机器人型号
追踪模式 BodyTracker 按钮 启动全身动作捕捉
连接配置 IP 与端口输入框 填写机器人的网络地址
连接控制 Connect / Disconnect 开启或断开数据发送
功能开关 手部追踪 开启/关闭手指关节数据发送
手柄模式 预览当前手柄位姿数据
虚拟机器人 在画面中显示机器人 3D 模型
虚拟骨骼 显示身体骨骼跟踪节点
位姿预览 展开或收起侧边预览窗口

常见问题排查

故障现象 建议排查方法
身体追踪无法启动 切回“PICO 体感追踪器”应用，确认 5 个 Tracker 均已连接且已完成校准。
无法发送控制数据 检查填写的 IP 和端口号是否准确，并确认已点击了 Connect 按钮。
预览界面骨骼卡顿 可能是短暂的信号遮挡，请保持站立等待几秒，系统通常会自动恢复追踪。
应用意外闪退 重新打开应用即可，系统会自动清理后台内存。
Tracker 无法连接 确认头显的蓝牙功能处于开启状态，并尝试重启 Tracker 再次连接。

注意事项

  • 网络要求： PICO 头显和目标机器人必须处于同一局域网内，否则无法建立通信。
  • 强制校准： 每次重新启动设备使用前，必须执行“校准”流程，以保证动作捕捉的准确性。
  • 续航管理： Tracker 完全充满电约需 2 小时，满电状态下可持续工作约 5-6 小时，请留意电量。
  • 遮挡恢复： 遇到追踪丢失时请勿剧烈晃动，保持当前姿势等待几秒，系统会自动尝试重新捕捉。

最后更新：2026-05-12