Adam-U Ultra

vla演示

本方案基于机器人本体 Adam-U，集成 VLA（视觉-语言-动作）大模型 Being-H。不同于传统的预设脚本机器人，该系统通过 VLA 模型实现从视觉输入到动作执行的端到端控制，使机器人能够自主完成“桌面拾取并放置入盒”（Pick & Place）的任务循环。

核心特性

开箱即用：配合专用 Demo Kit 与加密软件包，实现自动化分拣循环，无需二次开发。
全自动循环：启动后无需人工干预，自动执行识别、抓取、入盒的全流程。
高容错性：具备非致命异常处理能力（如单次抓取失败），系统会自动尝试后续目标而非直接终止。

系统架构

系统架构图

配置与环境

硬件配置

组件	要求
机器人本体	Adam-U Ultra
授权设备	专用加密狗（插入机器人头部 USB 接口）
交互终端	建议带显示屏用于可视化操作

网络配置

确保用户计算机与机器人处于 同一网段。

默认 IP 示例：192.168.XX.XX

物理环境准备

在机器人本体前方放置桌子，使机器人本体位于桌子居中位置，使用定位尺调节并固定机器人与桌子距离。

1. 桌面尺寸与视野

推荐尺寸：不小于 80cm × 100cm，以覆盖机器人主要动作范围并提供清晰视野。
最小尺寸：不小于 60cm × 60cm（尺寸过小会导致视野内桌面占比不足，影响识别表现）。
视觉要求：桌面应占据机器人视野的主要区域，操作物体与盒子必须完全位于可见范围内。

2. 空间相对位置

将定位尺印有 PND logo一端贴合机器人半身底座法兰放置，调整桌子水平与垂直距离使得定位尺无logo一端贴合桌面放置：

空间位置示意图

3. 光照与背景

光照：避免强逆光、频闪或极暗环境。
材质：桌面应尽量避免强镜面反射或大面积透明材质。
环境隔离：运行时避免障碍物和非工作人员进入工作空间遮挡视野。

真机控制

Step 1: 环境初始化

1.1 按照标准开机流程启动 Adam-U。

1.2 将加密狗插入机器人正面头部 USB 接口，指示灯 蓝色常亮 表示识别成功。

dongle

Step 2: 启动感知与模型服务

注意：请确认用户计算机与机器人处于同一网段，参考网络连接。

打开终端 1（视觉感知）：

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
ssh pnd-humanoid@10.10.20.126 # 输入初始密码：pndxyz
bash run_zed.sh

打开终端 2（模型服务端）：

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
ssh pnd-humanoid@10.10.20.126 # 输入初始密码：pndxyz
docker restart being-h
docker exec -it being-h bash
cd Being-H_Server/
bash scripts/deploy/orin_nx/run_server_adamu.sh

加载中：终端显示Loading model from /root/Being-H_Model/Adam-U_Pick 。
启动成功：等待约 2min，终端显示 Server is ready and listening on tcp://0.0.0.0:8888。

Step 3: 运行交互逻辑

打开终端 3（客户端交互）：

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
cd Being-H_Client/
bash scripts/start

终端返回界面如图，表示控制主线程启动成功。

Step 4: 按键交互

在终端 3 界面使用键盘控制，每步操作后请根据提示按 Enter 键确认：

4.1 配置阶段

按 P 键：进入配置选项。
按数字 1 键：选择型号。

4.2 准备阶段

警告

该阶段按键将触发机器人动作，请确保物理环境已准备完毕，机器人周围 1 米内无障碍物。

物体摆放建议：清空桌面，将 Demo Kit 方盒放置在桌面居中且靠近机器人的位置。建议操作员每次放置一个物品，机器人抓取时再放置下一个，实现左右手交替。
进入开发者模式：按遥控器 LO+RO（垂直下压摇杆）。RCU 指示灯由紫色慢速呼吸变为 蓝色慢速呼吸 即成功。

LORO

初始化姿态：按 U 键。Adam-U 执行“抬起手臂”。

vlagif2

部署准备：按 D 键。Adam-U 执行“俯身低头”。

vlagif3

4.3 运行阶段

开始任务：按 S 键。运行 Pick & Place 任务。

vlagif4

复位：按 R 键。停止抓取，可再按 S 键重新开始。

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4.4 结束阶段

按 R 键复位 -> 按 Ctrl+C 回到上层 -> 按 N 键。Adam-U 执行“放下手臂”。

vlagif6

查看相机画面

将机器人头部计算单元 NX 的 HDMI 接口连接显示屏，USB/Type C 接口连接键盘和鼠标。

在用户计算机上停止运行“终端 1”，保留“终端 2”和“终端 3”。
在 NX 中打开终端，开启可视化：
```
bash run_zed.sh --show-rgb
```

常见问题排查 (FAQ)

现象	可能原因	建议操作
软件提示授权异常	未插加密狗或接口接触不良	重新插拔加密狗，检查指示灯状态。
频繁抓取失败	环境光照或位置偏移	1. 检查是否有强光直射相机； 2. 重新校准桌面与法兰的相对距离。
模型运行成功，机器人无反应	物体超出视野	通过外接显示器查看相机画面，重新调整物体位置。
程序运行中崩溃	硬件过热或系统资源占用过高	检查散热是否正常，关机降温后重试。

最新修订日期： 2026-04-09