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准备工作

按照标准 开机流程 启动机器人，请确认用户计算机与机器人处于同一网段，参考 网络连接。

Step1：远程端启动服务

连接机器人NUC： 

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
开启 Foxglove 桥接模式： 
cd /opt/pnd/pnd_bridge
# 请按型号选择对应命令：
# Adam Pro
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --robot adam_pro --domain-id 0 
# Adam U
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --robot adam_u --domain-id 0 
# Adam SP
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --robot adam_sp --domain-id 0 
# Adam Lite
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --robot adam_lite --domain-id 0

Step2：本地端建立连接

2.1 打开客户端：使用谷歌浏览器访问 Foxglove Dashboard 或打开 Foxglove Desktop 客户端。

2.2 新建连接：点击 Open Connection。

2.3 配置地址：选择 Foxglove WebSocket，输入 ws://<机器人IP>:8765。（默认端口为 8765）

Step3：加载布局

为了获得最佳观测体验，请务必加载预设布局：

  • PNDBotics 组织用户：登录后在 Layout 面板直接选择官方共享布局。

[Foxglove2]

  • 外部用户：点击 Layout --> Import from file，复制并导入文件 foxglove-dev.json（右键单击选择下载）。

[Foxglove3]

完成配置后模型将自动加载，此时可使用遥控器控制机器人执行demo预定动作（A --> X --> RB），可视化模型将跟随实机动作，效果预览：

[Foxglove4]