遥操作概述

专为 Adam 系列机器人设计的实时动作映射框架，通过高精度动作捕捉设备实现自然流畅的遥操作体验

支持 Noitom PN Link、Meta Quest 3 / 3S 与 PICO 4 Ultra Enterprise 等多种输入源

效果展示

Adam Pro + NoitomAdam U + Noitom

多设备适配

遥操作的动作数据可以来自多种动捕或 VR 设备。请按实际硬件选择对应文档。

设备	`spteleop` 动捕参数	优化算法	当前适用机型	说明文档
Noitom PN Link	`noitom`	`pinocchio`	Adam U / Pro / SP	Noitom PN Link
Meta Quest 3 / 3S	`webvr`	`mink`	Adam U / Pro	Meta Quest 3 / 3S
PICO 4 Ultra Enterprise	`pico`	`mink`	Adam U / Pro	PICO 4 Ultra Enterprise

CLI 参数含义

完整命令形式为：

spteleop teleop <机型> <动捕驱动> <算法>

系统采用分布式架构设计：

动作输入层：Noitom PN Link（Windows + Axis）、Meta Quest 3 / 3S（浏览器 WebVR）或 PICO 4 Ultra Enterprise。
控制核心层：运行于机器人内置 NUC 的 pnd_teleoperation 与 pnd-control。
数据链路：基于 ROS 2 Humble 的实时数据总线。

teleop arch

最后更新：2026-05-20