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操作指南

配置与环境

硬件配置

组件 要求
机器人本体 Adam-U Ultra
授权设备 专用加密狗（插入机器人头部 USB 接口）
交互终端 建议带显示屏用于可视化操作

网络配置

确保用户计算机与机器人处于 同一网段。

  • 默认 IP 示例：192.168.XX.XX

物理环境准备

在机器人本体前方放置桌子，使机器人本体位于桌子居中位置，使用定位尺调节并固定机器人与桌子距离。

1. 桌面尺寸与视野

  • 推荐尺寸：不小于 80cm × 100cm，以覆盖机器人主要动作范围并提供清晰视野。

  • 最小尺寸：不小于 60cm × 60cm（尺寸过小会导致视野内桌面占比不足，影响识别表现）。

  • 视觉要求：桌面应占据机器人视野的主要区域，操作物体与盒子必须完全位于可见范围内。

2. 空间相对位置

将定位尺印有 PND logo一端贴合机器人半身底座法兰放置，调整桌子水平与垂直距离使得定位尺无logo一端贴合桌面放置：

空间位置示意图

3. 光照与背景

  • 光照：避免强逆光、频闪或极暗环境。

  • 材质：桌面应尽量避免强镜面反射或大面积透明材质。

  • 环境隔离：运行时避免障碍物和非工作人员进入工作空间遮挡视野。

真机控制

Step 1: 环境初始化

1.1 按照标准 开机流程 启动 Adam-U。

1.2 将加密狗插入机器人正面头部 USB 接口，指示灯 蓝色常亮 表示识别成功。

dongle

Step 2: 启动感知与模型服务

注意：请确认用户计算机与机器人处于同一网段，参考网络连接。

打开终端 1（视觉感知）： 

# 连接机器人NUC
ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz

# 连接机器人NX
ssh pnd-humanoid@10.10.20.126 # 输入初始密码：pndxyz
bash run_zed.sh

打开终端 2（模型服务端）： 

# 连接机器人NUC
ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz

# 连接机器人NX
ssh pnd-humanoid@10.10.20.126 # 输入初始密码：pndxyz
docker restart being-h
docker exec -it being-h bash
cd Being-H_Server/
bash scripts/deploy/orin_nx/run_server_adamu.sh

  • 加载中：终端显示Loading model from /root/Being-H_Model/Adam-U_Pick 。

  • 启动成功：等待约 2min，终端显示 Server is ready and listening on tcp://0.0.0.0:8888。

Step 3: 运行交互逻辑

打开终端 3（客户端交互）： 

# 连接机器人NUC
ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
cd Being-H_Client/
bash scripts/start

  • 终端返回界面如图，表示控制主线程启动成功。

    being_h

Step 4: 按键交互

在终端 3 界面使用键盘控制，每步操作后请根据提示按 Enter 键确认：

4.1 配置阶段

  • 按 P 键：进入配置选项。

  • 按数字 1 键：选择型号。

4.2 准备阶段

警告

该阶段按键将触发机器人动作，请确保物理环境已准备完毕，机器人周围 1 米内无障碍物。

  • 物体摆放建议：清空桌面，将 Demo Kit 方盒放置在桌面居中且靠近机器人的位置。建议操作员每次放置一个物品，机器人抓取时再放置下一个，实现左右手交替。

    vlagif1

  • 进入开发者模式：按遥控器 LO+RO（垂直下压摇杆）。RCU 指示灯由紫色慢速呼吸变为 蓝色慢速呼吸 即成功。

LORO

  • 初始化姿态：按 U 键。Adam-U 执行“抬起手臂”。

vlagif2

  • 部署准备：按 D 键。Adam-U 执行“俯身低头”。

vlagif3

4.3 运行阶段

  • 开始任务：按 S 键。运行 Pick & Place 任务。

vlagif4

  • 复位：按 R 键。停止抓取，可再按 S 键 重新开始。

vlagif5

4.4 结束阶段

  • 按 R 键复位 -> 按 Ctrl+C 回到上层 -> 按 N 键。Adam-U 执行“放下手臂”。

vlagif6

查看相机画面

将机器人头部计算单元 NX 的 HDMI 接口连接显示屏，USB/Type C 接口连接键盘和鼠标。

  1. 在用户计算机上停止运行“终端 1”，保留“终端 2”和“终端 3”。
  2. 在 NX 中打开终端，开启可视化： 
    bash run_zed.sh --show-rgb

最新修订日期： 2026-05-11