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开启机器人第一视角

通过 WebVR 功能，可将机器人第一视角视频流实时传输至 PC 浏览器及 VR 头显，实现沉浸式远程观察与操作体验。本文将介绍环境准备、设备连接方式及具体操作流程。

环境要求

提示

请保持机器人出厂配置不变——出厂路由器的 WAN 口需接入互联网，机器人将自动连接其 Wi-Fi。
另新增一台用户路由器，用于本地局域网通信配置。

  1. 头显设备：Meta Quest 3 / 3s

    • 配备 Type-C to 网线转接头连接用户路由器
    • 关闭 Wi-Fi

  2. 用户路由器：作为独立局域网使用（区别于机器人出厂路由器）

    • 网线连接 VR 头显设备
    • 在路由器管理中将 VR 头显 IP 设置为 10.10.20.XX 网段
    • 网线连接用户 PC
    • 网线连接机器人背部 NUC 网口

  3. 用户 PC

    • 网线连接用户路由器
    • 手动设置有线网络 IP 为 10.10.20.XX 网段

  4. 机器人

设备连接拓扑

图中所示路由器为用户路由器

设备连接拓扑

操作流程

运行遥操作程序

在用户 PC 终端执行以下命令：

ssh pnd-humanoid@10.10.20.127  # 输入初始密码：pndxyz

source /opt/pnd/pnd_teleop/setup_cli.bash

pteleop setup ssh  # 按提示回车，输入初始密码：pndxyz

spteleop teleop adam_u webvr mink

可视化视频流（PC端）

  1. 在用户 PC 上打开浏览器访问： 
    https://10.10.20.127/webvr
  2. 点击： 连接 → 启动流 → 显示视频

PC端视频流

同步头显画面（VR端）

  1. 在 Meta 头显中打开浏览器访问： 
    https://10.10.20.127/webvr
  2. 点击： Start Controller Tracking → 允许
  3. 透视画面显示后： 按 Meta 左手柄 Y 键 开启 / 关闭视频流画面