FAQ

Q1: 为什么 Foxglove 连上后是一片空白？

• 检查机器人端 pnd_bridge.sh 是否在运行。
• 确认 DOMAIN_ID 是否与机器人话题发布的 ID 一致。
• 检查浏览器是否开启了跨域限制，建议使用 Chrome。

Q2: 为什么看不到话题列表？

• Bridge 默认开启了 ROS_LOCALHOST_ONLY=1。如果需要在局域网其他机器（非 WebSocket 方式）直接看到 ROS 话题，请启动时添加 --enable-multicast。

Q3: 浏览器端显示异常/卡顿？

• 请勿使用 Safari，推荐使用最新版 Chrome 内核浏览器。
• 检查本地端网络带宽，尤其是在传输高频 PointCloud 数据时。

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CLI 参数速查

参数	说明	示例
--robot	指定机器人型号	--robot adam_u
--domain-id	传统控制模式下，domain-id=0。开发者模式下，domain-id=1。开发者应手动通过 --domain-id 指定该参数	--domain-id 0
--port	Foxglove 桥接端口	--port 8765
--enable-record	开启录包功能
--log-level	设置日志级别	--log-level debug
--dry-run	仅打印生成的命令不实际执行