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数据录制与回放

示例 1：启动 foxglove_bridge 并录制数据

远程开启 ROS 2 完整话题的 MCAP 录制，数据默认存储至 ~/.ros/bags/ 目录下。Foxglove 支持该 MCAP 包的回放（默认仅包含消息数据）。如需同步显示机器人模型动画，请参考 示例 2。

  1. 连接机器人NUC： 

    ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz

  2. 开启桥接模式并开始录制： 

    # 请按型号选择对应命令：
# Adam Pro
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --enable-record --robot adam_pro --domain-id 0
# Adam U
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --enable-record --robot adam_u --domain-id 0 
# Adam SP
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --enable-record --robot adam_sp --domain-id 0
# Adam Lite
./pnd_bridge.sh --enable-foxglove-bridge --enable-record --robot adam_lite --domain-id 0
    Ctrl+C结束录制。

  3. 查找录制好的文件： 

    cd ~/.ros/bags
ls
    可以看到以录制时间命名的文件。

  4. 在本机打开一个新的终端，下载录制文件（请将YYYYMMDDHH_MMSS替换为实际的文件名）： 

    scp -r pnd-humanoid@192.168.XX.XX:~/.ros/bags/YYYYMMDDHH_MMSS ~/Downloads/

  5. 使用谷歌浏览器访问 Foxglove Dashboard 或打开 Foxglove Desktop 客户端。

  6. 点击 Open local file，导入YYYYMMDD_HHMMSS.mcap文件。

提示

  • Domain ID 匹配：请确保 --domain-id 参数与系统环境变量 ROS_DOMAIN_ID 严格一致。
  • WebSocket 服务：开启 --enable-foxglove-bridge 后，机器人端将在 8765 端口启动 WebSocket 服务。本地 Foxglove 客户端连接该端口即可实现实时数据监控。

示例 2：本地回放 MCAP 包及加载机器人模型

  1. 在本机打开一个终端，同步远程数据至本地： 

    # 下载 MCAP 录制文件（请将`YYYYMMDDHH_MMSS`替换为实际的文件名）
scp -r pnd-humanoid@192.168.XX.XX:~/.ros/bags/YYYYMMDDHH_MMSS ~/Downloads/

# 递归下载模型资源目录
scp -r pnd-humanoid@192.168.XX.XX:/opt/pnd/pnd_bridge/install/share/pnd_assets ~/Downloads/

  2. 启动轻量级文件服务器（默认地址：http://127.0.0.1:8000）： 

    cd Downloads/pnd_assets
python3 ./server.py

  3. 使用谷歌浏览器访问 Foxglove Dashboard 或打开 Foxglove Desktop 客户端。

  4. 点击 Open local file，导入YYYYMMDD_HHMMSS.mcap文件。

  5. 在 Foxglove 界面中，点击 3DPanel --> Custom Layers --> URDF：

    • Source：选择 URL。
    • URL：填入对应机型的 URDF 路径，例如：
      • http://127.0.0.1:8000/adam_u/adam_u.urdf
      • http://127.0.0.1:8000/adam_pro/adam_pro.urdf urdf_layer

配置完成后，可使用界面底端按钮播放/暂停： urdf