机器人可视化

本文介绍了一套PND专为机器人设计的通信转接方案，主要解决远程计算设备与本地监控端的数据传输问题，可通过 Foxglove 可视化工具实时监控机器人状态。

角色定义

• 远程端 (Remote)：机器人主机（如 NUC），运行计算任务，资源受限。
• 本地端 (Local)：开发人员笔记本，用于可视化监控，资源充足。

组件构成

组件名称	协议类型	作用
pnd_bridge	TCP / WS	运行于远程端。负责消息转发、计算 /joint_states、/tf 并支持 MCAP 录制。
foxglove_bridge	WebSocket	将 ROS2 消息转换为 Foxglove 专有格式。
rerun_bridge	gRPC	适配 rerun.io 格式的高性能可视化桥接。

提示

所有通过 bridge 转发的话题都会自动添加 /bridge 前缀。