RCU-4
Robot Control Unit-4（RCU-4）是一款支持PSA系列执行器供电的电源模块，集EthernetUDP通讯配置及功率制动等功能于一体，支持3路标准RJ45通信接口和4路XT30电源输出接口，可为多个执行器的多种用电需求提供可靠保障。
参数介绍
| 参数项 | 规格详情 | 参数项 | 规格详情 |
|---|---|---|---|
| 产品名称 | RCU-4 v2.0 | 额定负载 | 48V/5A |
| 外观尺寸（长宽高） | 133mm71mm72mm | 网络连接 | 网口 |
| 屏幕尺寸 | 2.23inch OLED HAT | 外接屏幕推荐 | 1080P/50HZ |
| 电源适配器输入电压 | AC 90-264V | 待机功耗 | 5W |
| 电源适配器输出电压 | DC 48V | 最大功率 | NPB-360-48XLR：功率360W YU4803：功率144W |
| 工作温度 | 0°C ~ 40°C | / | / |
接口规格
| 序号 | 类型 | 接口说明 | 序号 | 类型 | 接口说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 急停开关 | 输出电源急停开关 | 9 | 输出4 | XT30接口，48V电源输出口 |
| 2 | 电源开关 | 输出电源供电控制开关 | 10 | 输入 | XT60接口，48V供电输入口 |
| 3 | 网口1 | 信号输出接口 | 11 | USB1 | 外部设备连接接口如键盘鼠标等 |
| 4 | 网口2 | 信号输出接口 | 12 | USB2 | 外部设备连接接口如键盘鼠标等 |
| 5 | 网口3 | 信号输出接口 | 13 | 调试1 | 软件调试接口 |
| 6 | 输出1 | XT30接口，48V电源输出口 | 14 | 调试2 | 软件调试接口 |
| 7 | 输出2 | XT30接口，48V电源输出口 | 15 | Micro HDMI1 | 显示连接接口 |
| 8 | 输出3 | XT30接口，48V电源输出口 | 16 | Micro HDMI2 | 显示连接接口 |
连接指南
如果你是初次使用RCU-4，需要使用以下几种方法之一来进行连接。
1. 使用网线直接连接你的电脑和RCU-4
2. 使用RCU-4热点配置RCU-4连接你的无线路由器
网线直连RCU-4
用一根网线连接你的电脑网口和RCU-4的任一RJ45端口。在你的电脑上，修改本机IP，确保本机在如下网段
IP地址修改成功后，在浏览器输入： 即可进入PDS页面。
使用无线连接
RCU-4具有无线连接功能，可以通过Wi-Fi接入到你的路由器中。首次使用的时候，可以通过如下方式配置连接你的路由器。
长按电源开关5秒钟，激活RCU-4热点。
注意
请确保在这个操作前，没有按过电源开关。单次点按电源开关会给执行器供电。如果你按过电源开关，请再按一次电源开关取消供电，或者按下急停按钮。否则此操作无法生效。
在你的电脑上，从Wi-Fi列表中选择带有RCU-4-64：XX字样的热点名称进行连接，热点没有密码。
连接成功后，在浏览器输入10.0.0.1进入无线配置页面。
在页面中输入你的路由器的SSID和密码，点击Start Connection
等待片刻，当RCU-4的屏幕上显示出IP地址，即RCU-4已经成功连接到你的路由器。此时在你的浏览器输入屏幕上显示的IP，即可访问。
特别注意
在配置完无线网络连接后，需要再次长按电源开关5秒来关闭配置热点或者断电重启RCU-4。否则将导致执行器使用异常。
另一种方法配置无线
在使用电脑网线直连RCU-4的状态下，在浏览器输入10.10.10.200也可以进入无线网络配置界面。操作同上。
关机
ssh 登录树莓派，输入sudo poweroff 关闭树莓派，等待5s，拔下电源。