DDS 简介

DDS（全称 Data Distribution Service 数据分发服务），是一个中间件，由OMG发布的分布式通信规范，采用发布/订阅模型，提供多种QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。

pnd_sdk_python 是在DDS上做了一层封装，支持 DDS 组件的 Qos 配置，对应用开发提供简单的封装接口，并实现了基于 DDS Topic 的 RPC 机制，适用于在 Adam 内部进程间以及 Adam 外部与内部的进程间通过发布/订阅和请求/响应两种方式完成不同场景下的数据通信。

接口说明

ChannelPublisher 类为指定类型的消息实现了消息发布功能。

类名	构造函数
ChannelPublisher	ChannelPublisher(self, name: str, type: Any)

函数名	Close
函数原型	def Close(self)
功能描述	关闭通道写入器，停止发布消息。
参数	无
返回值	无
备注	调用 Close 后，发布器在重新初始化之前无法再写入任何消息。

函数名	Write
函数原型	def Write(self, sample: Any, timeout: float = None)
功能描述	发送指定类型的消息（样本）。
参数	sample: Any (待写入的数据，可以是任何 Python 对象)
返回值	self.__channel.Write 的返回值
备注	如果提供了 timeout 参数，它表示等待写入操作完成的最长时间。

ChannelSubscriber 实现了指定类型消息的订阅功能。

类名	构造函数
ChannelSubscriber	ChannelSubscriber(self, name: str, type: Any)

函数名	Init
函数原型	def Init(self, handler: Callable = None, queueLen: int = 0)
功能描述	初始化通道，设置读取器和处理器，并可选择指定队列长度。
参数	handler: Callable = None (可选，用于处理消息的回调函数) queueLen: int = 0 (可选，指定队列长度的整数)
返回值	无
备注	仅初始化通道一次（使用 self.__inited 标志防止重复初始化）。如果 handler 为 None，则使用默认处理器。

函数名	Close
函数原型	def Close(self)
功能描述	关闭与通道关联的读取器，并将其标记为未初始化状态。
参数	无
返回值	无
备注	此函数停止从通道读取并清理状态。调用 Close 后，必须重新初始化通道才能再次使用。

函数名	Read
函数原型	def Read(self, timeout: int = None)
功能描述	从通道读取数据，带有一个可选的超时参数。
参数	timeout: int = None (可选，读取操作的超时时间，单位为秒)
返回值	取决于通道 Read 方法的实现，通常是读取到的数据，如果超时则可能返回 None。
备注	如果未提供 timeout 参数，通常表示读取操作没有超时限制。

此函数用于初始化通道环境。

函数名	ChannelFactoryInitialize
函数原型	def ChannelFactoryInitialize(id: int = 0, networkInterface: str = None)
功能描述	初始化 ChannelFactory，以在指定域中创建和管理通道。
参数	id: int = 0 (DDS 参与者的域 ID) networkInterface: str = None (可选，用于通道的网络接口名称)
返回值	如果初始化失败则引发异常，否则返回 None。
备注	确保在使用通道之前创建 DDS 域和参与者。