遥控说明

模式定义

概念	说明
阻尼模式	机器人所有关节停止主动运动，停留在当前位置，摆动时有明显阻尼感
零位模式	机器人所有关节运动到固定位置并锁定
站立模式	机器人进入站立状态，可以控制机身的横滚、俯仰、偏航方向的姿态以及高度；可执行预定动作、开启遥操或数据记录等功能
行走模式	机器人进入行走状态，可以控制机器人的行走和旋转速度
跑步模式	机器人进入跑步状态，可以控制机器人的跑步和旋转速度
开发者模式	推荐由阻尼模式进入，用于SDK开发，该模式下可启动RL demo，或接收用户控制数据，实现自定义控制

RCU指示灯说明

RCU指示灯位于机器人正面胸口电池盖下方。

模式状态	颜色
RCU启动成功，未连接NUC	🟣 紫色快速呼吸
RCU启动成功，已连接NUC	🟣 紫色慢速呼吸
开发者模式	🔵 蓝色慢速呼吸
电量低	🔴 红色快速呼吸
电池未连接	🔴 红色慢速呼吸
零位检查异常	🟡 黄色常亮
执行器异常	🟡 黄色慢速呼吸
绝编异常	🟡 黄色快速呼吸

手柄操作说明

模式	按键	前序状态	功能描述
阻尼模式	LT + B	任意模式	任何模式可进入，用于安全停止动作或进入开发者模式
零位模式	A	阻尼/站立	进入零位模式，所有关节运动到固定位置并锁定
站立模式	X	零位/行走	进入站立模式，可执行预定动作、开启遥操或数据记录等功能
	RB	站立	执行单个预设动作
	左摇杆水平方向	站立	控制机器人机身横滚方向姿态
	左摇杆竖直方向	站立	控制机器人机身俯仰方向姿态
	右摇杆水平方向	站立	控制机器人机身旋转方向姿态
	右摇杆竖直方向	站立	控制机器人机身高度
	十字键 →	站立	开启遥操接收模式
	十字键 ←	站立	退出遥操接收模式
	RT + 十字键 ↓	站立	触发数据记录开始/结束，记录全部关节 + 手指位置数据 - 记录地址：/etc/pndbotics/pnd_adam_dds - 播放地址：/etc/pndbotics/pnd_adam_dds/Sources/motion
	X	行走	由行走模式切回站立模式
行走模式	Y	站立/跑步	由站立模式进入行走模式，可以通过摇杆控制机器人的行走和旋转速度
	左摇杆竖直方向	行走	控制机器人前进、后退速度
	右摇杆水平方向	行走	控制机器人偏航角度速度
	十字键	行走	控制机器人侧向位置补偿
	RB	跑步	由跑步模式切回行走模式
跑步模式	RB	行走	由行走模式进入跑步模式，可以通过摇杆控制机器人的跑步和旋转速度
	左摇杆竖直方向	跑步	控制机器人前进、后退速度
	右摇杆水平方向	跑步	控制机器人偏航角度速度
	十字键	跑步	控制机器人侧向位置补偿
开发者模式	LO + RO	阻尼	由阻尼模式可进入，接收用户控制数据，实现自定义控制
	LT + B	开发者	退出用户控制，切回阻尼模式
	连续短按3次 Start	开发者	启动RL demo
	长按5s Start	开发者	退出RL demo
执行器下电	LB+ RB	任意模式	紧急情况可按下立即断电

PAC界面说明

在浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面。

基础功能

• 界面顶端提供了“执行器下电”，“NUC重启”，“关机” 等功能。

• 侧边栏“演示服务”中可查看服务日志，点击“demo启动”可重启demo程序。

运动控制

• 侧边栏“运动控制”中可选择进入不同模式，效果与手柄控制一致，模式逻辑详见上方 手柄操作说明。

• 机器人开机后自动进入"Damping"模式，保持机器人悬挂，点击"Zero Position"机器人姿态回到零位，放下悬挂绳使机器人双脚着地，点击"Standing"进入站立模式，此时可通过滑动横条菜单数值调节机器人姿态，“Roll”控制机器人机身横滚方向姿态，“Pitch”控制机器人机身俯仰方向姿态，“Yaw”控制机器人机身旋转方向姿态，“Base Height”控制机器人机身高度。

• 在"Standing"模式下可点击"Walking"进入行走模式，此时可使用手柄控制机器人动作，界面可显示实时运动速度。

• 在"Walking"模式下可点击"Running"进入跑步模式，此时可使用手柄控制机器人动作，界面可显示实时运动速度。

• 在“动作库”中点击选择预定动作名称，支持拖拽排序，选中后可点击“取消”重新选择，点击“播放”可控制机器人执行对应动作，点击“停止”可停止执行下一个动作。

• 在"Standing"模式下收紧悬挂绳，点击"Damping"进入阻尼模式，升起悬挂绳使机器人双脚离地，此时在界面顶端点击模式标题可选择进入“开发者模式”：

请在"Damping"模式下进行切换，切换模式会使机器人关节失力，请确保机器人正确悬挂。从“开发者模式”进入“传统控制模式”同理。

• “强化学习运动控制”按钮关闭为普通开发者模式，可使用SDK进行开发，详见 快速开发（真机）。

• “强化学习运动控制”按钮开启为启动RL demo，可使用强化学习模型进行运动控制。RL demo开启后，机器人自动进入"Damping"模式，保持机器人悬挂，点击"Zero Position"机器人姿态回到零位，放下悬挂绳使机器人双脚着地，点击"Walking"进入站走模式，此时可使用手柄控制机器人动作，与传统模式下的行走操作相同，详见 手柄操作说明，界面可显示实时运动速度。

提示

强化学习中的"Damping"，"Zero Position"，"Walking"免费开放。

"WBC"，"Motion Track"，"Jogging"为付费模型，请联系Support购买后使用。

• 强化学习模式下结束使用：在"Walking"模式下收紧悬挂绳，点击"Damping"进入阻尼模式，升起悬挂绳使机器人双脚离地。此时可关机或保持待机状态。

手柄配对

出厂设置默认已配对，开机自动连接。若需更换手柄重新配对，参考以下步骤：

1. 长按手柄 配对键 至指示灯快速闪烁
2. 点击侧边栏“无线设置”，在“可用设备”一栏找到设备名称“Xbox Wireless Controller”，点击进行配对连接

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最新修订日期： 2026-09-20