开发者（从源代码构建）

环境配置

准备工作

• 硬件状态：机器人已完成 开机流程。
• 网络连接：用户计算机与机器人处于同一局域网段。
• 连接NUC：本文后续所有指令均在机器人 NUC 上执行。请先在用户计算机上通过终端连接：

  # 将 XX.XX 替换为实际 IP 地址（位于遥控器手柄背面）
  ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX 
  # 初始密码：pndxyz
  

1. 基础依赖安装

更新系统软件包清单并安装必要的开发工具与库：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
    build-essential \
    coinor-libipopt-dev \
    gfortran \
    liblapack-dev \
    pkg-config \
    swig \
    git \
    cmake \
    python3 \
    python3-pip \
    git-lfs \
    --install-recommends

2. 核心组件编译CasADi 3.6.7

为了确保运动控制的性能，需要从源码编译带有 IPOPT 支持的 CasADi 3.6.7：

cd /tmp && \
git clone https://github.com/casadi/casadi.git casadi && \
cd casadi && \
git checkout 3.6.7 && \
mkdir build && \
cd build && \
cmake -DWITH_PYTHON=ON -DWITH_IPOPT=ON -DWITH_OPENMP=ON -DWITH_THREAD=ON .. && \
make -j$(nproc) && \
sudo make install && \
sudo ldconfig

3. 遥操作仓库配置

获取 pnd_teleoperation源码并配置 Python 虚拟环境：

cd ~/Documents/
git lfs clone https://github.com/pndbotics/pnd_teleoperation.git
cd ~/Documents/pnd_teleoperation
pip install uv --user
uv sync

4. 环境初始化

cd ~/Documents/pnd_teleoperation
./build.sh

---

最后更新：2026-04-14