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Noitom PN Link 配置指南

准备工作

遥操作设备侧

noitom_adam

设备 数量 说明 备注
PND机器人 1 台 Adam 系列机器人 配置遥操作程序
用户计算机 1 台 推荐使用Windows系统 安装 Noitom动捕服官方软件 Axis Studio 3 连接Noitom动捕服并校准
PNoitom PN Link 1 套 可按机器人型号适配半身 / 全身 按照官方参考指南： 快速使用流程 与 Noitom教学视频 正确穿戴设备

官方指南中介绍了动捕服与用户PC端的无线连接方式，也可以使用网线进行 有线连接：

有线连接动捕服

使用网线连接用户PC端和动捕服。将该网线对应的用户PC端网卡 IP 设置为与动捕服同一网段：10.42.0.xxx，子网掩码 255.255.255.0。

noitom_ip

打开Axis Studio 3 --> 点击 设置：

Axis 设置

在 设备 --> 网络 中选择与动捕服同一网段 IP：10.42.0.XXX：

Axis 网络

点击绿色图标连接传感器：

Axis 传感器

机器人侧

按照标准 开机流程 启动机器人，请确认用户PC端与机器人处于同一网段，参考网络连接。

  1. 在用户PC端打开终端，连接机器人。

    ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz

  2. 安装遥操作程序（需接入互联网，已安装可跳过）。 

    curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/pndbotics/pnd_teleoperation/refs/heads/main/install.sh | bash

操作流程

运行遥操作程序

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
source /opt/pnd/pnd_teleop/setup_cli.bash
# 请按型号选择对应命令：
# Adam U
spteleop teleop adam_u noitom pinocchio
# Adam Pro
spteleop teleop adam_pro noitom pinocchio
# Adam SP
spteleop teleop adam_sp noitom pinocchio

Axis Studio 3设置

打开 Axis Studio 3 --> 点击 设置：

启用 BVH 数据广播，通过 UDP 将动作数据流发送至目标机器人 IP：

  • 本机地址：选择用户PC端无线网卡 IP：192.168.XX.XX
  • 目标地址：输入机器人 IP：192.168.XX.XX，端口：7012

Axis 广播配置

可视化预览

  1. 在用户PC端安装并启动 Foxglove Studio。
  2. 注册登录后点击 Open Connection。 fox_open
  3. 通过WebSocket连接机器人：ws://localhost:8765（将localhost替换为机器人实际IP）。 fox_localhost
  4. 进入三维可视化面板，打开设置。 三维面板配置
  5. 复制下方代码粘贴到到设置页面，点击 Apply。配置成功后即可实时观察机器人动作映射效果。
点击展开配置代码 
{
  "layers": {
    "845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5": {
      "visible": true,
      "frameLocked": true,
      "label": "Grid",
      "instanceId": "845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5",
      "layerId": "foxglove.Grid",
      "size": 10,
      "divisions": 10,
      "lineWidth": 1,
      "color": "#248eff",
      "position": [
        0,
        0,
        0
      ],
      "rotation": [
        0,
        0,
        0
      ],
      "order": 1
    }
  },
  "cameraState": {
    "perspective": true,
    "distance": 8.362406704377788,
    "phi": 74.10829292531537,
    "thetaOffset": 13.624928863620116,
    "targetOffset": [
      1.3462285617160472,
      3.872395794634993,
      -4.022926534191149e-17
    ],
    "target": [
      0,
      0,
      0
    ],
    "targetOrientation": [
      0,
      0,
      0,
      1
    ],
    "fovy": 45,
    "near": 0.5,
    "far": 5000
  },
  "followMode": "follow-pose",
  "followTf": "world",
  "scene": {
    "meshUpAxis": "z_up",
    "transforms": {
      "showLabel": false,
      "enablePreloading": true,
      "axisSize": 0
    },
    "ignoreColladaUpAxis": true
  },
  "transforms": {},
  "topics": {
    "/robot_description": {
      "visible": true
    }
  },
  "publish": {
    "type": "point",
    "poseTopic": "/move_base_simple/goal",
    "pointTopic": "/clicked_point",
    "poseEstimateTopic": "/initialpose",
    "poseEstimateXDeviation": 0.5,
    "poseEstimateYDeviation": 0.5,
    "poseEstimateThetaDeviation": 0.26179939
  },
  "imageMode": {}
}

实机操作

警告

  • 实机操作存在一定风险，请确保机器人周围3米范围内无障碍物
  • 仅在遥操作程序正常运行且预览效果符合预期时，方可接入实机控制
  • 接入数据前确认预览中的关节位置与实际机器人姿态基本一致
  • 遥操作期间禁止切换其他运行模式（如行走、跑步等演示程序）
  • 遇到异常情况立即执行以下紧急操作：
    1. LT+B：进入阻尼模式
    2. LB+RB：执行器断电

xbox

各型号实机操作

按照标准 开机流程启动机器人

  • 零位模式（按下 A）
  • 站立模式（按下 X）
  • 在站立模式下按下 十字键 Right 接入teleoperation数据
  • 在站立模式下按下 十字键 Left 断开teleoperation数据

按照标准 开机流程 启动机器人

  • 零位模式（按下 A）
  • 动作模式（按下 X）
  • 在动作模式中按下 十字键 Right 接入teleoperation数据
  • 在动作模式中按下 十字键 Left 断开teleoperation数据

最后更新：2026-05-20