Meta Quest 3 / 3S 配置指南

准备工作

遥操作设备侧

meta_adam

设备	数量	说明	备注
PND机器人	1 台	Adam 系列机器人	配置遥操作程序
用户计算机	1 台	/	安装 Foxglove Studio
Meta Quest 3 / 3S	1 台	VR 头显 + 左右手遥控器	按照官方参考指南设置 Meta Quest 3S 正确穿戴设备

首次使用设置

长按头显右侧的 电源键 3 秒开机。
完成官方指南中的开箱与 调整佩戴。
在移动端下载 Meta Horizon（中国大陆账号暂不支持，需切换海外账号），使用 Meta Horizon 与头戴设备配对，完成创建账号等初始设置。

Meta 手柄说明

Controllers Map

Trigger buttons
Y、X、A、B buttons
Thumbstick
Grip buttons
Menu buttons
Meta buttons

机器人侧

按照标准开机流程启动机器人，请确认用户PC端与机器人处于同一网段，参考网络连接。

在用户PC端打开终端，连接机器人。

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz

安装遥操作程序（需接入互联网，已安装可跳过）。

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/pndbotics/pnd_teleoperation/refs/heads/main/install.sh | bash

操作流程

运行遥操作程序

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz
source /opt/pnd/pnd_teleop/setup_cli.bash
# 所有型号同一命令：
spteleop teleop adam_u webvr mink

Meta 头显端设置

参考 官方参考指南： 设置 Meta Quest 3S 佩戴设备。
在设置中选择与机器人连接至同一个 Wi-Fi 网络。
打开 浏览器，在地址栏输入 https://192.168.XX.XX/webvr（替换为实际机器人 IP）。
点击高级 --> 继续前往192.168.XX.XX。
点击 Start Controller Tracking --> 允许启动追踪。

可视化预览

在用户PC端安装并启动 Foxglove Studio。
注册登录后点击 Open Connection。
通过WebSocket连接机器人：ws://localhost:8765（将localhost替换为机器人实际IP）。
进入三维可视化面板，打开设置。
复制下方代码粘贴到到设置页面，点击 Apply。配置成功后即可实时观察机器人动作映射效果。

点击展开配置代码

{
  "layers": {
    "845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5": {
      "visible": true,
      "frameLocked": true,
      "label": "Grid",
      "instanceId": "845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5",
      "layerId": "foxglove.Grid",
      "size": 10,
      "divisions": 10,
      "lineWidth": 1,
      "color": "#248eff",
      "position": [
        0,
        0,
        0
      ],
      "rotation": [
        0,
        0,
        0
      ],
      "order": 1
    }
  },
  "cameraState": {
    "perspective": true,
    "distance": 8.362406704377788,
    "phi": 74.10829292531537,
    "thetaOffset": 13.624928863620116,
    "targetOffset": [
      1.3462285617160472,
      3.872395794634993,
      -4.022926534191149e-17
    ],
    "target": [
      0,
      0,
      0
    ],
    "targetOrientation": [
      0,
      0,
      0,
      1
    ],
    "fovy": 45,
    "near": 0.5,
    "far": 5000
  },
  "followMode": "follow-pose",
  "followTf": "world",
  "scene": {
    "meshUpAxis": "z_up",
    "transforms": {
      "showLabel": false,
      "enablePreloading": true,
      "axisSize": 0
    },
    "ignoreColladaUpAxis": true
  },
  "transforms": {},
  "topics": {
    "/robot_description": {
      "visible": true
    }
  },
  "publish": {
    "type": "point",
    "poseTopic": "/move_base_simple/goal",
    "pointTopic": "/clicked_point",
    "poseEstimateTopic": "/initialpose",
    "poseEstimateXDeviation": 0.5,
    "poseEstimateYDeviation": 0.5,
    "poseEstimateThetaDeviation": 0.26179939
  },
  "imageMode": {}
}

标定流程

长按 Meta 右手柄键约 3 秒重置位置。
保持标定姿势（站姿或坐姿二选一）：双臂与地面平行，双手握持遥控器并且掌心向内侧，按下右手柄 A 键完成标定。
可在 Foxglove中看到机器人模型开始跟随操作员动作，检查姿态如有异常则需重新标定。

注意

标定完成后开始遥操作时，请保持双脚位置固定。
如需移动位置，请先断开遥操作: B 键，移动后重新标定。

实机操作

警告

实机操作存在一定风险，请确保机器人周围3米范围内无障碍物
仅在遥操作程序正常运行且预览效果符合预期时，方可接入实机控制
接入数据前确认预览中的关节位置与实际机器人姿态基本一致
遥操作期间禁止切换其他运行模式（如行走、跑步等演示程序）
遇到异常情况立即执行以下紧急操作：
1. LT+B：进入阻尼模式
2. LB+RB：执行器断电

xbox

各型号实机操作

Adam-SP/Adam-ProAdam-U

按照标准开机流程启动机器人

零位模式（按下 A）
站立模式（按下 X）
在站立模式下按下 十字键 Right 接入teleoperation数据
在站立模式下按下 十字键 Left 断开teleoperation数据

按照标准开机流程启动机器人

零位模式（按下 A）
动作模式（按下 X）
在动作模式中按下 十字键 Right 接入teleoperation数据
在动作模式中按下 十字键 Left 断开teleoperation数据

实机手部映射

右手柄 A：标定
右手柄 B：断开遥操作
右手柄 Meta：重置 VR 位置
右手柄 A 触摸：右手大拇指旋转
左手柄 X 触摸：左手大拇指旋转
右手柄 Trigger：右手拇指、食指开合
左手柄 Trigger：左手拇指、食指开合
右手柄 Grip：右手中指、无名指、小指开合
左手柄 Grip：左手中指、无名指、小指开合

最后更新：2026-05-20