传统控制 gRPC 接口说明

高层运动控制通过 gRPC 接口实现。传统控制（MPC）客户端为独立程序，与控制程序分离部署；服务端随机器人控制程序运行，不支持二次开发。

使用前请先完成机器人快速开始。本服务提供 Python 与 C++ 两种交互式客户端示例及可复用的 API 封装；完整工程将发布于 pnd_grpc。

项目	说明
服务端口	6666（固定，请勿修改）
连接地址	本机 localhost:6666；远程 <机器人 IP>:6666
配置方式	编辑 ip_config.json 中的 ip / port，修改后 C++ 客户端无需重新编译
调用流程	GetRobotState → 检查 *_enable_list → 下发指令
控制范式	通过 SetControlMode(domain_id=0) 切换至传统控制；详见 SetControlMode 取值参考

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接口说明

adam_control.RobotControl

RobotControl 服务提供 Adam 高层运动控制的 gRPC 接口，客户端通过 Stub 调用下列 RPC。

服务名	RobotControl
包名	adam_control
默认端口	6666

接口定义（Proto）

syntax = "proto3";
package adam_control;

service RobotControl {
  rpc SetMode         (SetModeRequest)         returns (SetModeResponse);
  rpc SetStandMotion  (SetStandMotionRequest)  returns (SetStandMotionResponse);
  rpc SetStandCarryBox(SetCarryBoxRequest)     returns (SetCarryBoxResponse);
  rpc SetStandAction  (SetActionRequest)       returns (SetActionResponse);
  rpc SetStandDynamic (SetDynamicStandRequest) returns (SetDynamicStandResponse);
  rpc SetSpeed        (SetSpeedRequest)         returns (SetSpeedResponse);
  rpc AutoUnigaitCOM  (SetUnigaitCOMRequest)   returns (SetUnigaitCOMResponse);
  rpc SetErrorClear   (SetErrorClearRequest)   returns (SetErrorClearResponse);
  rpc GetStandList    (GetStandListRequest)    returns (GetStandListResponse);
  rpc GetRobotState   (GetRobotStateRequest)   returns (GetRobotStateResponse);
  rpc CloseProgram    (CloseProgramRequest)    returns (CloseProgramResponse);
  rpc SetControlMode  (SetControlModeRequest)  returns (SetControlModeResponse);
  rpc GetControlState (GetControlStateRequest) returns (GetControlStateResponse);
}

函数名	GetRobotState
接口原型	rpc GetRobotState (GetRobotStateRequest) returns (GetRobotStateResponse)
功能描述	获取机器人当前 FSM 状态、当前动作、姿态与速度反馈、动态平衡状态、当前控制范式，以及各类可执行能力列表。
参数	get_state_flag (bool)：请求状态标志
返回值	GetRobotStateResponse：success (bool)、message (string)、fsm_name (string)、current_motion (string)、current_action_list (repeated string)、mode_enable_list (repeated string)、motion_enable_list (repeated string)、action_enable_list (repeated string)、carrybox_enable_list (repeated string)、balance_control_enable (string)、stand_pitch / stand_roll / stand_yaw / stand_height (double)、x_vel / y_vel / yaw_vel (double)、balance_control_state (bool)、motion_files_enable (bool)、current_control_mode (int32)
备注	可在任意时刻调用。下发其他指令前应优先调用；各 *_enable_list 为动态列表，以本次返回为准。current_control_mode：0=Traditional，1=RL。

函数名	SetMode
接口原型	rpc SetMode (SetModeRequest) returns (SetModeResponse)
功能描述	切换机器人 FSM 状态。
参数	mode (string)：目标模式，取值见下文「SetMode 模式取值参考」
返回值	SetModeResponse：success (bool)、message (string)
备注	仅可切换到 mode_enable_list 中的模式，列表外的指令会被拒绝。典型流程：Start → Zero → Stand → Walk / Run → Stop。

函数名	SetStandMotion
接口原型	rpc SetStandMotion (SetStandMotionRequest) returns (SetStandMotionResponse)
功能描述	在 Stand 模式下执行预定义动作捕捉动作（如 Greeting）。
参数	motion (string)：预定义动作名称
返回值	SetStandMotionResponse：success (bool)、message (string)
备注	仅当目标动作出现在 motion_enable_list 中时可执行。可执行动作列表通过 GetStandList / GetRobotState 获取。

函数名	SetStandCarryBox
接口原型	rpc SetStandCarryBox (SetCarryBoxRequest) returns (SetCarryBoxResponse)
功能描述	在 Stand 模式下执行搬箱动作。
参数	carry_box (string)：1=蹲下搬箱，2=站立搬箱，0=放下箱子
返回值	SetCarryBoxResponse：success (bool)、message (string)
备注	仅当对应动作出现在 carrybox_enable_list 中时可执行。

函数名	SetStandAction
接口原型	rpc SetStandAction (SetActionRequest) returns (SetActionResponse)
功能描述	在 Stand 模式下进行姿态（pitch/roll/yaw）与蹲起高度控制。
参数	stand_pitch (double)、stand_roll (double)、stand_yaw (double)、stand_height (double)，取值范围见下文「SetStandAction 姿态参数范围」
返回值	SetActionResponse：success (bool)、message (string)
备注	仅当 action_enable_list 允许时可执行；参数超出范围会被拒绝。

函数名	SetStandDynamic
接口原型	rpc SetStandDynamic (SetDynamicStandRequest) returns (SetDynamicStandResponse)
功能描述	在 Stand 模式下开启/关闭动态平衡（自恢复站立）。
参数	dynamic_stand (bool)：是否启用动态平衡
返回值	SetDynamicStandResponse：success (bool)、message (string)
备注	当前动态平衡状态由 GetRobotState 的 balance_control_state 反馈；是否可用见 balance_control_enable。

函数名	SetSpeed
接口原型	rpc SetSpeed (SetSpeedRequest) returns (SetSpeedResponse)
功能描述	在 Walk / Run 模式下设置运动速度。
参数	x_speed (double)：X 方向速度 y_speed (double)：Y 方向速度 yaw_speed (double)：转向速度 continous (bool)：true 持续下发，否则持续 5 秒
返回值	SetSpeedResponse：success (bool)、message (string)
备注	存在安全风险，生产环境建议使用手柄键控；客户端示例仅作接口演示。

函数名	AutoUnigaitCOM
接口原型	rpc AutoUnigaitCOM (SetUnigaitCOMRequest) returns (SetUnigaitCOMResponse)
功能描述	在 Walk / Run 模式下进行 COM X 方向偏置平衡。
参数	unigait_mode_com_x (bool)：按下为 true
返回值	SetUnigaitCOMResponse：success (bool)、message (string)
备注	—

函数名	SetErrorClear
接口原型	rpc SetErrorClear (SetErrorClearRequest) returns (SetErrorClearResponse)
功能描述	清除驱动错误，无需关电重启。
参数	error_clear_flag (bool)：是否执行错误清除
返回值	SetErrorClearResponse：success (bool)、message (string)
备注	一般在 Stop 状态下调用。

函数名	GetStandList
接口原型	rpc GetStandList (GetStandListRequest) returns (GetStandListResponse)
功能描述	获取固定动作 / 模式列表。
参数	mode_list_req (bool)：请求模式列表标志
返回值	GetStandListResponse：success (bool)、message (string)、mode_list (repeated string)、motion_list (repeated string)、action_list (repeated string)、carrybox_list (repeated string)、balance_control (string)
备注	可在任意时刻调用。mode_list 如 Start Zero Stand Walk Run Stop；motion_list 如 Greeting / Chest Expansion / Stretching / Gentleman's Salute。

函数名	SetControlMode
接口原型	rpc SetControlMode (SetControlModeRequest) returns (SetControlModeResponse)
功能描述	切换控制范式（Traditional / RL），经 DDS rt/control_mode_cmd 下发。
参数	domain_id (int32)：0=Traditional，1=RL
返回值	SetControlModeResponse：success (bool)、message (string)、current_mode (int32)
备注	服务端立即返回，硬件实际切换需数秒；客户端会轮询 GetControlState（默认 30s 超时）确认是否生效。超时返回上次已知状态。

函数名	GetControlState
接口原型	rpc GetControlState (GetControlStateRequest) returns (GetControlStateResponse)
功能描述	查询当前控制范式（DDS rt/control_mode_state 反馈）。
参数	无（GetControlStateRequest 为空消息）
返回值	GetControlStateResponse：success (bool)、message (string)、domain_id (int32)
备注	domain_id=-1 表示尚未收到状态反馈。

函数名	CloseProgram
接口原型	rpc CloseProgram (CloseProgramRequest) returns (CloseProgramResponse)
功能描述	关闭机器人控制程序。
参数	close_flag (bool)：是否关闭程序
返回值	CloseProgramResponse：success (bool)、message (string)
备注	proto 中已定义，示例客户端默认未暴露，可按需自行封装。

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接口一览表

函数名	功能描述	调用参数	赋值示例
GetRobotState	查询机器人状态与可执行能力	get_state_flag	true
SetMode	切换 FSM 模式	mode	"Zero", "Stand", "Walk", "Stop"
SetStandMotion	Stand 下执行预定义动作	motion	"Greeting"
SetStandCarryBox	Stand 下搬箱动作	carry_box	"1"（蹲下搬箱）
SetStandAction	Stand 下姿态与蹲起高度	stand_pitch, stand_roll, stand_yaw, stand_height	0.0, 0.0, 0.0, -0.1
SetStandDynamic	Stand 下动态平衡开/关	dynamic_stand	true
SetSpeed	Walk / Run 下设置速度	x_speed, y_speed, yaw_speed, continous	0.2, 0.0, 0.0, false
AutoUnigaitCOM	Walk / Run 下 COM 偏置平衡	unigait_mode_com_x	true
SetErrorClear	清除驱动错误	error_clear_flag	true
GetStandList	获取固定动作/模式列表	mode_list_req	true
SetControlMode	切换控制范式	domain_id	0（Traditional）, 1（RL）
GetControlState	查询控制范式	无	—
CloseProgram	关闭控制程序	close_flag	true

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FSM 模式说明

模式	说明	可下发接口
Start	启动	SetMode
Zero	零位校准	SetMode
Stand	站立	SetStandMotion, SetStandCarryBox, SetStandAction, SetStandDynamic
Walk	行走	SetSpeed, AutoUnigaitCOM
Run	奔跑	SetSpeed, AutoUnigaitCOM
SingleStand	单腿站立	SetMode
Stop	急停	SetErrorClear

模式切换说明

可切换的目标模式由机器人侧授权决定，实际以 GetRobotState().mode_enable_list 为准。下发动作 / 速度类指令前，请先 GetRobotState 确认目标动作位于对应的 *_enable_list 中，否则会被客户端或服务端拒绝。

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SetMode 模式取值参考

取值	说明
Start	启动
Zero	零位校准
Stand	站立
Walk	行走
Run	奔跑
SingleStand	单腿站立
Stop	急停

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SetStandAction 姿态参数范围

参数	范围
Pitch	[-0.1, 0.1]
Roll	[-0.06, 0.06]
Yaw	[-0.25, 0.25]
Base Height	[-0.2, 0.0]

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SetControlMode 取值参考

domain_id	说明
0	Traditional（传统控制）
1	RL 控制
-1	仅出现在 GetControlState 响应，表示尚未收到反馈

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注意事项

1. 启动顺序：先启动机器人控制程序，再启动客户端。
2. 先查状态再下发：通过 GetRobotState 检查各类 *_enable_list，仅当目标模式/动作在对应列表中时才可执行。
3. 速度控制安全：SetSpeed 存在安全风险，生产环境建议用手柄键控；客户端示例仅作接口演示。
4. 姿态参数范围：SetStandAction 的 pitch/roll/yaw 与蹲起高度需在允许范围内，超出会被拒绝。
5. 控制范式切换：SetControlMode 后硬件切换需数秒，可通过 GetControlState 确认；若超时请检查 DDS 服务。
6. 实时上肢控制：见 手臂控制例程（DDS）；灵巧手见 灵巧手控制说明。

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相关文档

文档	说明
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手臂控制例程	DDS 实时上肢控制
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