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系统要求

Noitom：Windows 10/11，用户 PC 需运行 Axis Studio 3，详见 Noitom 配置。
Meta Quest 3（WebVR）：头显设备与机器人同网段。机器人 NUC 需部署 Caddy（见 Meta Quest 3 文档）。
PICO：头显设备与机器人同网段。详见 PICO。

遥操作启动成功后必须使用 Foxglove 进行可视化，确认机器人动作映射效果符合预期。

准备工作

按照标准开机流程启动机器人，请确认用户计算机与机器人处于同一网段，参考网络连接。

连接机器人NUC

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX # 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面，输入初始密码：pndxyz

安装遥操作程序（需接入互联网，已安装可跳过）

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/pndbotics/pnd_teleoperation/refs/heads/main/install.sh | bash

运行遥操作程序

source /opt/pnd/pnd_teleop/setup_cli.bash

请选择设备类型

Noitom 动捕设备Meta Quest 3 VR设备PICO 动捕（ZeroLab）

# 以下命令按型号选择其一执行：
spteleop teleop adam_pro noitom pinocchio #或
spteleop teleop adam_sp noitom pinocchio #或
spteleop teleop adam_u noitom pinocchio

安装依赖 Caddy（已安装可跳过）：

sudo apt install -y debian-keyring debian-archive-keyring apt-transport-https curl
curl -1sLf 'https://dl.cloudsmith.io/public/caddy/stable/gpg.key' | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/caddy-stable-archive-keyring.gpg
curl -1sLf 'https://dl.cloudsmith.io/public/caddy/stable/debian.deb.txt' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/caddy-stable.list
sudo chmod o+r /usr/share/keyrings/caddy-stable-archive-keyring.gpg
sudo chmod o+r /etc/apt/sources.list.d/caddy-stable.list
sudo apt update
sudo apt install caddy

启动程序：

# Adam Pro / Adam U 使用同一命令：
spteleop teleop adam_u webvr mink

spteleop teleop adam_u pico mink

设备侧配置与标定

Foxglove 可视化

在PC端安装并启动 Foxglove Studio
注册登录后点击"Open Connection"
通过WebSocket连接机器人：ws://localhost:8765（将localhost替换为机器人实际IP）
进入三维可视化面板，打开设置：

三维面板配置 5. 复制下方代码粘贴到到设置页面，点击"Apply"。配置成功后即可实时观察机器人动作映射效果

点击展开配置代码

{
  "layers": {
    "845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5": {
      "visible": true,
      "frameLocked": true,
      "label": "Grid",
      "instanceId": "845139cb-26bc-40b3-8161-8ab60af4baf5",
      "layerId": "foxglove.Grid",
      "size": 10,
      "divisions": 10,
      "lineWidth": 1,
      "color": "#248eff",
      "position": [
        0,
        0,
        0
      ],
      "rotation": [
        0,
        0,
        0
      ],
      "order": 1
    }
  },
  "cameraState": {
    "perspective": true,
    "distance": 8.362406704377788,
    "phi": 74.10829292531537,
    "thetaOffset": 13.624928863620116,
    "targetOffset": [
      1.3462285617160472,
      3.872395794634993,
      -4.022926534191149e-17
    ],
    "target": [
      0,
      0,
      0
    ],
    "targetOrientation": [
      0,
      0,
      0,
      1
    ],
    "fovy": 45,
    "near": 0.5,
    "far": 5000
  },
  "followMode": "follow-pose",
  "followTf": "world",
  "scene": {
    "meshUpAxis": "z_up",
    "transforms": {
      "showLabel": false,
      "enablePreloading": true,
      "axisSize": 0
    },
    "ignoreColladaUpAxis": true
  },
  "transforms": {},
  "topics": {
    "/robot_description": {
      "visible": true
    }
  },
  "publish": {
    "type": "point",
    "poseTopic": "/move_base_simple/goal",
    "pointTopic": "/clicked_point",
    "poseEstimateTopic": "/initialpose",
    "poseEstimateXDeviation": 0.5,
    "poseEstimateYDeviation": 0.5,
    "poseEstimateThetaDeviation": 0.26179939
  },
  "imageMode": {}
}

实机操作

安全警告

实机操作存在一定风险，请确保机器人周围3米范围内无障碍物
仅在pnd_teleoperation正常运行且预览效果符合预期时，方可接入实机控制
接入数据前确认预览中的关节位置与实际机器人姿态基本一致
遥操作期间禁止切换其他运行模式（如行走、跑步等演示程序）
遇到异常情况立即执行以下紧急操作：
1. LT+B：进入阻尼模式
2. LB+RB：执行器断电

xbox

各型号实机操作

Adam-SP/Adam-ProAdam-U

启动adam_demo（程序已自启动可跳过）

打开新的终端

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX
cd /home/pnd-humanoid/Documents/adam_demo/bin
sh run.sh

零位模式（按下 A）
站立模式（按下 X）
在站立模式下按下 十字键 Right 接入teleoperation数据
在站立模式下按下 十字键 Left 断开teleoperation数据

1.启动 pnd_service_dds（程序已自启动可跳过）

ssh pnd-humanoid@192.168.41.xx
cd ~/Documents/adam_u_deploy/pnd_service_dds
sudo ./run.sh

✅ 当终端返回 [DDS] Starting publish loop (400 Hz)... 时，表示服务已成功启动。

2.启动 pnd_adam_dds（程序已自启动可跳过）

打开新的终端

ssh pnd-humanoid@192.168.41.xx
cd ~/Documents/adam_u_deploy/pnd_adam_dds
sudo ./run.sh

✅ 当终端返回 FSM start! 时，表示服务已成功启动。机器人启动后默认进入阻尼模式。

零位模式（按下 A）
动作模式（按下 X）
在动作模式中按下 十字键 Right 接入teleoperation数据
在动作模式中按下 十字键 Left 断开teleoperation数据

最后更新：2026-05-12