🎥 VR沉浸式视角：Adam头部摄像头实时画面

通过VR头显实时查看Adam机器人第一人称视角，获得沉浸式遥操作体验

目前仅支持搭载Zed Mini相机的Adam机器人版本

🛠️ 环境要求

• 头显设备：Meta Quest 3/3s, 配备USB 3.0数据线和网线（5米）
• 计算机配置：支持Meta Quest Link的Windows系统
• 软件依赖：
  • Meta Quest Link
  • SteamVR
  • CUDA Toolki

🔗 设备连接拓扑

• Windows电脑通过网线连接到Adam机器人背部网口
• Windows电脑通过USB 3.0数据线连接到Meta Quest 3头显设备

🚀 启动Jetson Orin上的Zed Mini视频流

将windows电脑与Adam连接的网卡IP地址设置为 10.10.20.110/24

ping 10.10.20.127 # 测试网络是否连通
# 登录到nuc下载zed-sdk
ssh pnd-humanoid@10.10.20.127
cd Documents
wget https://gitee.com/clvhao/zed-sdk/repository/archive/dev_pnd.zip

# 登录到Jetson Orin
ssh pnd-humanoid@10.10.20.126
cd Documents
scp pnd-humanoid@10.10.20.127:/home/pnd-humanoid/Documents/dev_pnd.zip .
unzip dev_pnd.zip
cd zed-sdk-dev_pnd/camera\ streaming/sender/python
python streaming_sender.py

💻 Windows端开启头显预览

配置并连接 Meta Quest Link 和 Air Link

# 在windows上开启终端
curl -o pnd_vr_app.zip https://pndwiki.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/sdk_adlskjfas412838_sakjfhrjdsaljf_skfj3jskdjfd32-38439/zed_stream_local20.zip
tar -xf pnd_vr_app.zip
cd zed_stream_local20
& '.\My project.exe' # 或双击打开 My Project.exe

❓ FAQ

提示“No calibration file found for SN xxxxxxxx. Downloading...”

请访问 ZED calibration 下载对应Zed Mini序列号（xxxxxxxx）的相机标定文件，并将其保存到Orin平台指定目录中

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最后更新：2025-11-27