Sim2Real

本文介绍了训练完成后，将策略部署到实物机器人，实现运动控制。

真机连接

1. 使用网线连接机器人与用户计算机，机器人网口位于背部
   
   
2. 在用户计算机上设置网络与机器人同一网段，修改IP地址如：10.10.20.XXX

开发者模式

注意

• 确认Demo启动已完成
• 更多操作与模式说明参考遥控器说明

确保机器人悬挂并处于阻尼模式，短按遥控器组合键LO + RO（垂直下压摇杆）进入开发者模式。

RCU指示灯由紫色慢速呼吸变为蓝色慢速呼吸，表示进入开发者模式成功，此时可使用SDK进行开发调试。

运行控制示例

1. 启动程序

# 获取网卡名
ip a

# 运行控制示例（替换 enp59s0 为实际有线网卡名）
python deploy/deploy_real/deploy_real.py enp59s0 adam_lite_12dof.yaml

2. 预定姿态

启动程序后，机器人进入阻尼模式，按遥控器start键，机器人关节运动到默认位置，摆出预定姿态。

下降悬挂绳，使机器人双脚完全着地。

3. 运动控制

按遥控器 A 键，机器人原地踏步，待状态稳定后可逐渐降低悬挂绳，给机器人一定的活动空间。

此时可使用遥控器摇杆控制机器人的运动：

• 左摇杆的前后，控制机器人的x方向的运动速度。
• 左摇杆的左右，控制机器人的y方向的运动速度。
• 右摇杆的左右，控制机器人的偏航角yaw的运动速度。

4. 退出程序

按遥控器 B 键或在用户终端界面执行 Ctrl+C 退出程序。

退出开发者模式

短按遥控器组合键LT + B退出开发者模式，RCU指示灯由蓝色慢速呼吸变为紫色慢速呼吸，表示退出开发者模式成功，进入阻尼模式。