Play

本文介绍了通过 Play 命令查看训练后的策略效果，确保策略符合预期。

运行以下命令可在 Gym 中查看训练效果：

python legged_gym/scripts/play.py --task=adam_lite_12dof 

说明：

• Play 启动参数与 Train 相同。
• 默认加载实验文件夹上次运行的最后一个模型。
• 可通过 load_run 和 checkpoint 指定其他模型。
• --test_default_pose: 通过将所有动作设置为零来测试默认关节角度。这对于在没有策略控制的情况下验证机器人的默认站立姿势很有用。

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导出网络

Play 会导出 Actor 网络，保存于 logs/{experiment_name}/exported/policies 中：

• 普通网络（MLP）导出为 policy_1.pt

• RNN 网络，导出为 policy_lstm_1.pt