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软件升级

本文介绍了RCU固件版本 FW_version < v0.3.0 的软件升级方法。

其中adam_u_deploy 安装运行在机器人NUC上，SDK仓库集更新运行在用户计算机上。

环境准备

  1. 确认已完成 Step3.2: NUC启动

  2. 用户计算机系统要求：Ubuntu 22.04 x86_64

adam_u_deploy 安装

  1. 在用户计算机上打开一个终端，使用ssh连接NUC：

# 将XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面
ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX`
# 输入初始密码：pndxyz
2. 查询目录adam_u_deploy是否存在

cd ~/Documents/adam_u_deploy`

依赖安装

下载仓库及依赖

# adam_u_deploy v1.2.1
cd ~/Documents
git clone https://github.com/pndbotics/adam_u_deploy.git

# Cyclone DDS 
cd ~/Documents
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
cd cyclonedds
git checkout 0.10.2
# 查看当前 HEAD 指向的标签/分支
git describe --tags # 应输出 0.10.2 或包含 0.10.2 的信息
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

# Cyclone DDS C++
cd ~/Documents
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds-cxx.git
cd cyclonedds-cxx
git checkout 0.10.2
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

更新代码

cd ~/Documents/adam_u_deploy
git reset --hard origin/main

🔗 参考链接： adam_u_deploy_v1.2.1

SDK仓库集更新

在用户计算机上打开一个新的终端：

提示

若提示“fatal：目标路径已经存在”，可手动删除该文件夹后重试。

# pnd_sdk_python_v1.2.0
cd ~/Documents
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_sdk_python.git

# pnd_mujoco_v1.2.0
cd ~/Documents
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_mujoco.git

# pnd_ros2_v1.2.0
cd ~/Documents
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_ros2.git

🔗 参考链接：

pnd_sdk_python_v1.2.0

pnd_mujoco_v1.2.0

pnd_ros2_v1.2.0