遥控器说明

模式定义

概念	说明
零力矩模式	程序启动后的初始化状态，机器人所有关节进入零力矩控制，摆动时无阻尼感
阻尼模式	机器人所有关节停止主动运动，停留在当前位置，摆动时有明显阻尼感
预备模式	准备状态，可执行预定动作、开启遥操或数据记录等功能
开发者模式	推荐由阻尼模式进入，用于SDK开发，该模式下可接收用户控制数据，实现自定义控制

操作说明

模式	按键	前序状态	功能描述
零力矩模式	A	程序启动	进入零力矩模式，所有关节回到初始零位姿态
阻尼模式	LT + B	任意模式	在任何模式下都可触发，用于安全待机或停止动作
预备模式	X	零力矩	由零力矩模式进入预备模式，可执行预定动作、开启遥操或数据记录等功能
	RB	预备	执行单个预设动作
	RT + RB	预备	连续执行多个预设动作
	十字键 →	预备	开启遥操接收模式
	十字键 ←	预备	退出遥操接收模式
	LT + LB	预备	数据记录开始/结束
开发者模式	LT + Y	阻尼	由零位模式进入开发者模式，接收用户控制数据，实现自定义控制
	LT + B	开发者	退出用户控制，切回阻尼模式
关闭程序	LT + RT	任意模式	关闭程序，紧急情况可按下立即退出程序控制

数据记录功能

• 触发记录：LT + LB
• 结束记录：LT + LB
• 路径：pnd_adam_dds/logs/retarget_record.txt
• 内容：31 维数据（全部关节 + 手指位置）
• 动作重演：将记录文件复制到 pnd_adam_dds/resource/motion 目录循环播放

按键说明

配对连接

出厂设置默认已配对，开机自动连接。若需更换手柄重新配对，参考以下步骤：

1. 浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面
2. 长按手柄 配对键 至指示灯快速闪烁
3. 点击“无线设置”，在“可用设备”一栏找到设备名称“Xbox Wireless Controller”，点击进行配对连接