快速开始

本文介绍了使用 pnd_sdk_python 对 Adam-U 进行快速开发。其中依赖安装运行在机器人NUC上，安装SDK和开发者模式运行在用户计算机上。

系统环境

推荐在 Ubuntu 22.04 x86_64 系统下进行开发，暂不支持在 Mac、Windows。

---

依赖安装

该依赖安装仅适用于旧版软件机器，新版已预置安装，可跳过此步骤。

版本自查：

1. 执行命令ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX连接NUC（其中XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面）

   密码：pndxyz

2. 执行命令cd ~/Documents/adam_u_deploy查询目录，不存在为旧版，进入目录成功为新版。

点击展开旧版软件机器依赖安装

以下操作在NUC上执行

# adam_u_deploy
cd ~/Documents
git clone https://github.com/pndbotics/adam_u_deploy.git

# Cyclone DDS
cd ~/Documents
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
cd cyclonedds
git checkout 0.10.2
# 查看当前 HEAD 指向的标签/分支
git describe --tags # 应输出 0.10.2 或包含 0.10.2 的信息
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

# Cyclone DDS C++
cd ~/Documents
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds-cxx.git
cd cyclonedds-cxx
git checkout 0.10.2
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

💡 提示：如 make install 后库无效，尝试 sudo ldconfig 刷新链接缓存。

---

环境配置

1. 使用网线连接机器人与用户计算机，网口位于机器人背部
   

2. 在用户计算机上设置网络与机器人同一网段，修改IP地址如：10.10.20.XXX

安装 SDK

打开一个新的终端

# 安装系统依赖
sudo apt install libyaml-cpp-dev libspdlog-dev libboost-all-dev libglfw3-dev python3-pip

# 安装 Python SDK
cd ~
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_sdk_python.git
cd pnd_sdk_python
git reset --hard 648e55d
sudo pip3 install -e .

🔗 详情参考：pnd_sdk_python

开发者模式

注意

• 确认Demo启动已完成
• 详细操作参考操作模式说明

确保机器人处于阻尼模式，同时按下遥控器LT + Y组合键进入开发者模式。此时可使用SDK进行开发调试。

运行控制示例

打开一个新的终端

# 获取网卡名
ifconfig

# 克隆仓库
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_mujoco.git
cd pnd_mujoco
git reset --hard e927ba2

# 运行控制示例（替换 enp59s0 为实际有线网卡名）
cd ~/pnd_mujoco/example/python
python3 open_arm.py enp59s0