操作指南

📦开箱视频

两人分别站在机器人的头部和腰部位置。一人使用悬挂扣将 Adam 固定，另一人抬起机器人的腰部，将 Adam 从箱子中取出。

⚡充电说明

注意

1. 机器人初始可能低电量，使用前必须充满电。
2. 测试时需保持悬挂状态，防止摔倒。

1. 充电器先插电源，再将插头接入机器人充电口。
2. 调节充电器旋钮，选择10A 电流（建议值）。

---

🔌开机流程

注意

紧急情况优先按手柄 LB + RB 键断电，再按机身红色急停按钮。

Step1：全身检查

检查执行器连接线是否牢固，确保机身红色急停按钮弹起。

Step2: 路由连接

网线插入路由器 WAN 口，接通电源后等待 30s，指示灯由红变白代表连接成功。

Step3：RCU启动

短按机身胸部电池盖下方左侧金色按钮，RCU指示灯紫色慢闪，代表开机成功。

Step4：NUC启动

• 短按机身胸部电池盖下方右侧银色按钮启动NUC。

• 等待约20s后NUC指示灯橙色常亮，绿色闪烁，代表开机成功，通信正常。 （俯视正面胸部电池盖缝隙可见）

Step5：执行器上电（二选一）

• 机身按钮
  • 短按金色按钮
• 手柄按键
  1. 按 home 键手柄开机，手柄指示灯稳定亮起后，代表自动连接完成。
  2. 按 Y + B 键。

等待 7-8s，执行器指示灯紫色慢闪、执行器以太网状态灯绿色常亮，代表执行器上电成功，通信正常。

提示

1. 指示灯未亮：检查急停开关是否弹起。
2. 指示灯变红：短按金色按钮关闭，再次短按重启。

---

📋初始化

🛜Wi-Fi连接

确保路由器已接入互联网，电脑连接路由器 Wi-Fi：
名称： PndAdamU
密码： PND-Adam

---

▶️Demo 启动

1.连接NUC

在终端执行命令（IP地址位于机器人手柄背面）：

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX

连接密码：pndxyz

2.启动 pnd_service_dds

cd ~/Documents/adam_u_deploy/pnd_service_dds
sudo ./run.sh

✅ 当终端出现 [DDS] Starting publish loop (400 Hz)... 时，表示服务已成功启动。

3.启动 pnd_adam_dds

打开新的终端

ssh pnd-humanoid@192.168.41.xx
cd ~/Documents/adam_u_deploy/pnd_adam_dds
sh run.sh

✅ 当终端出现 FSM start! 时，表示服务已成功启动。机器人启动后默认进入 Stop 模式。

• 按手柄 A 键回零
• 再按手柄 X 键按钮进入准备状态

提示

回零后检查姿态，正常则继续；异常需用定位销重新标零。（联系support）

🕹️Demo操作

机器进入准备状态后，按手柄 RB 键执行预设动作（每次按下触发下一个动作）

⏹️Demo退出

在启动 Demo 的终端页面按键盘 Ctrl+C

---

📴关机流程

注意

1. 执行关机流程前，请确保Demo已成功退出。
2. 关机方式分为三步关机和一键关机两种。

🔢三步关机

1. 关闭执行器（二选一）

• 短按机身金色按钮

• 手柄按 LB+RB 键

紫色执行器指示灯熄灭，代表执行器下电成功。

2. 关闭NUC（二选一）

• 长按机身银色按钮

• 在终端输入命令：sudo poweroff。

NUC指示灯橙色熄灭，绿色常亮，代表NUC关闭。

3. 关闭RCU

长按机身金色按钮持续6s以上，紫色RCU指示灯熄灭，代表RCU关闭，机器人进入休眠模式。

🔘一键关机

浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面。点击关机

---

🔋电池电量查看

1. 电脑或者屏幕终端网络连接到路由器，和机器人保持在同一网络
2. 在浏览器输入机器人IP： 192.168.XX.XX进入PAC界面，在“基本信息”中可查看电池电量等信息

🛗 底座升降台操作

升降操作

直接按住🔼键或🔽键即可控制升降台上升或下降。 按住🔼键控制升降台上升，可在三位数码管上看到高度（显示的数字）的增加 按住🔽键控制升降台下降，可在三位数码管上看到高度（显示的数字）的降低。

记忆模式

在高度显示界面，短按 S 键，高度值开始闪烁显示，此时按数字键（1、2、3、4）即可将 当前高度记录到对应位置。若闪烁显示 6s 内无数字键按下，则退出记忆模式。 在高度显示界面，按数字键即可调用其对应的高度，升降台将自动运行到对应位置。

---

最新修订日期： 2025-11-17