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快速开始

开箱视频

两人分别站在机器人的头部和腰部位置。一人使用悬挂扣将 Adam 固定，另一人抬起机器人的腰部，将 Adam 从箱子中取出。

充电说明

注意

机器人初始可能低电量，使用前必须充满电。

  1. 充电器先插电源，再将插头接入机器人充电口。
  2. 调节充电器旋钮，选择10A 电流（建议值）。 充电

开机流程

注意

紧急情况优先按手柄 LB + RB 键断电，再按机身红色急停按钮。

Step1：全身检查

检查执行器连接线是否牢固，确保机身红色急停按钮弹起。

全身检查

Step2: 路由连接

网线插入路由器 WAN 口，接通电源后等待 30s，指示灯由红变白代表连接成功。

路由连接

Step3：RCU启动

短按机身胸部电池盖下方左侧金色按钮，RCU指示灯紫色慢速闪烁，代表开机成功。

开机启动

Step4：NUC启动

  • 短按机身胸部电池盖下方右侧银色按钮启动NUC。 开机成功

  • 等待约20s后NUC指示灯橙色常亮，绿色闪烁，代表开机成功，通信正常。 （俯视正面胸部电池盖缝隙可见） NUC

Step5：执行器上电（二选一）

  • 机身按钮
    • 短按金色按钮
  • 手柄按键
    1. 按 home 键手柄开机，手柄指示灯稳定亮起后，代表自动连接完成。
    2. 按 Y + B 键。

手柄home

等待 7-8s，执行器指示灯紫色慢速闪烁、执行器以太网状态灯绿色常亮，代表执行器上电成功，通信正常。

执行器状态

提示

  1. 指示灯未亮：检查急停开关是否弹起。
  2. 指示灯变红：短按金色按钮关闭，再次短按重启。

初始化

Wi-Fi连接

确保路由器已接入互联网，电脑连接路由器 Wi-Fi：
名称： PndAdamU
密码： PND-Adam

真机控制

Demo启动

注意

启动前确认执行器已上电

1. 启动 pnd_service_dds

执行命令ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX连接NUC（其中XX.XX替换为实际IP地址，位于遥控器手柄背面）

密码：pndxyz

cd ~/Documents/adam_u_deploy/pnd_service_dds
sudo ./run.sh
控制启动成功

✅ 当终端出现 [DDS] Starting publish loop (400 Hz)... 时，表示服务已成功启动。

2. 启动 pnd_adam_dds

默认使用DDS通讯，如需切换ROS2，可执行以下步骤：点击展开选择通讯模式

打开一个新的终端

ssh pnd-humanoid@192.168.41.xx
xdg-open ~/Documents/adam_u_deploy/pnd_adam_dds/resources/config/paras.yaml

通过修改文件中字段user_domain_id: 1的数字选择通讯模式。

DDS通讯：user_domain_id: 1

切换通讯模式

ROS2通讯：user_domain_id: 2

切换通讯模式1

打开一个新的终端

ssh pnd-humanoid@192.168.41.xx
cd ~/Documents/adam_u_deploy/pnd_adam_dds
sh run.sh

控制启动成功

✅ 当终端出现 FSM start! 时，表示服务已成功启动。机器人启动后默认进入零力矩模式。

提示

回零后检查姿态，正常则继续；异常需用定位销重新标零。（联系support）

Demo操作

机器进入准备状态后，按手柄 RB 键执行预设动作（每次按下触发下一个动作）

Demo退出

在启动 Demo 的终端页面按键盘 Ctrl+C 或按手柄 LT+RT

关机流程

注意

  1. 执行关机流程前，请确保Demo已成功退出。
  2. 关机方式分为三步关机和一键关机两种。

三步关机

1. 关闭执行器（二选一）

  • 短按机身金色按钮

  • 手柄按 LB+RB 键

紫色执行器指示灯熄灭，代表执行器下电成功。

执行器停止工作

2. 关闭NUC（二选一）

  • 长按机身银色按钮

  • 在终端输入命令：sudo poweroff。

关机

NUC指示灯橙色熄灭，绿色常亮，代表NUC关闭。

NUC1

3. 关闭RCU

长按机身金色按钮持续6s以上，紫色RCU指示灯熄灭，代表RCU关闭，机器人进入休眠模式。

休眠

一键关机

浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面。点击关机 PAC关机

电池电量查看

  1. 电脑或者屏幕终端网络连接到路由器，和机器人保持在同一网络
  2. 在浏览器输入机器人IP： 192.168.XX.XX进入PAC界面，在“基本信息”中可查看电池电量等信息

电量查看

底座升降台操作

升降操作

直接按住🔼键或🔽键即可控制升降台上升或下降。 按住🔼键控制升降台上升，可在三位数码管上看到高度（显示的数字）的增加 按住🔽键控制升降台下降，可在三位数码管上看到高度（显示的数字）的降低。

记忆模式

在高度显示界面，短按 S 键，高度值开始闪烁显示，此时按数字键（1、2、3、4）即可将 当前高度记录到对应位置。若闪烁显示 6s 内无数字键按下，则退出记忆模式。 在高度显示界面，按数字键即可调用其对应的高度，升降台将自动运行到对应位置。

最新修订日期： 2025-12-23