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操作指南

📦开箱视频

🔌开机流程

两人分别站在机器人的头部和腰部位置。一人使用悬挂扣将 Adam 固定，另一人抬起机器人的腰部，将 Adam 从箱子中取出。

注意

  1. 机器人在到达时可能是低电量，请在使用前将其充满电，保证机器人在有电的情况下操作。
  2. 开机前，请确认机器人身上的急停键（机器人机身上方的红色急停按钮）是否处于开启状态。 <font color="red">如遇紧急情况，优先按下遥控器LB+RB组合件键进行断电，并随后按下急停键以停止操作。</font>

⚡充电说明

在使用机器人之前，请确保它已完全充满电。先将充电器插入电源，然后按以下图所示，将充电插头插入机器人充电口。通过充电器上的旋钮，选择合适的电流（建议10A）。 充电

🖥️启动说明

Step1：全身检查

检查所有可见执行器的连接线，确保已牢固插入并无松动。同时确保红色急停开关弹起。

全身检查

Step2: 路由连接

将可以连接到因特网的网线插入路由器wan口，确保路由器有互联网连接。接通路由器电源后，请耐心等待30s，当指示灯由红色变为白色时，表示连接成功。

路由连接

Step3：开机启动

短按 左侧金色按钮，开关机指示灯变成紫色，表示开机成功。

开机启动

Step4：检查执行器状态

给执行器上电，有如下两种方法：

  • 短按 左侧金色按钮，执行器启动。
  • 从 手柄操作，同时按下 Y+B按键。

等待7~8s后，执行器指示灯保持紫色慢闪状态，代表执行器正常；以太网状态灯为绿色，表示上下执行器连接正常。

执行器状态

提示

  1. 若指示灯没亮，请检查红色急停开关是否弹起。
  2. 如果指示灯变红色，短按左侧金色按钮，关闭执行器。再次短按金色按钮，重新启动执行器。

Step5：开机成功 短按 右侧银色按钮，给 NUC 上电。6~7秒后，开机成功。 开机成功

📋初始化

🛜Wi-Fi连接

请将您的电脑连接到路由器的 Wi-Fi 名称：PndAdamU 密码：PND-Adam ☢️☢️☢️请再次确保路由器已经接入因特网，否则会导致无法启动。

▶️Demo 启动

Step1: 请再次确保已经将您的电脑连接到路由器的 Wi-Fi 用户名：PndAdamU 密码：PND-Adam ，通过ssh连接机器人NUC，IP地址贴在机器人遥控器背后。 使用 Secure Shell（SSH）协议连接到 Adam。例如，在典型的 Linux 环境下，打开终端并输入以下命令：

ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX

（IP 地址位于Adam遥控器的背面） 密码：pndxyz

Step2:

执行命令以访问机器人的演示文件目录：

cd /home/pnd-humanoid/Documents/adam_u_demo

Step3: 在终端运行：

sudo ./run.sh
  • 等待显示 current state: STOP ！
  • 然后按遥控器 A 按钮回零
  • 再按遥控器 X 按钮进入准备状态

提示

回零后判断零位姿态是否正常，正常则继续运行；异常则需要用定位销重新标零。

🕹️Demo操作流程：

Step1: - 在机器进入准备状态后按下遥控器 RB 按钮，机器执行预设动作，每次按下执行下一个动作；

Step2: - 退出程序，在启动demo的终端执行： Ctrl+C

📴关机流程

Step1:关闭执行器 以下两种方法可以关闭执行器：

  • 短按左侧金色按钮
  • 在手柄上，同时按下 LB+RB按键

执行器指示灯熄灭，代表执行器停止工作。

执行器停止工作

Step2: 在终端输入

sudo poweroff
进行控制电脑 NUC 关机。

关机

Step3: 长按左侧金色按钮持续6秒以上，开关机指示灯熄灭，代表机器人进入休眠模式。

休眠

🔋电池电量查看

  1. 电脑或者屏幕终端网络连接到路由器，和机器人保持在同一网络
  2. 在浏览器输入机器人IP： 192.168.XX.XX进入PAC界面，在“基本信息”中可查看电池电量等信息

电量查看