DDS 消息定义
下发消息：rt/lowcmd（身体期望位置）
| 字段 | 类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
motor_cmd |
MotorCmd_ |
19 | 19 个执行器期望位置 |
reserve |
unsigned long |
1 | 保留字段 |
订阅消息：rt/lowstate（身体实际状态）
| 字段 | 类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
motor_state |
MotorState_ |
19 | 19 个执行器实际位置 |
reserve |
unsigned long |
1 | 保留字段 |
下发消息：rt/handcmd（手指期望位置）
| 字段 | 类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
position |
unsigned long |
12 | 手部期望位置 |
reserve |
unsigned long |
1 | 保留字段 |
订阅消息：rt/handstate（手指实际状态）
| 字段 | 类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
position |
unsigned long |
12 | 手部实际位置 |
reserve |
unsigned long |
1 | 保留字段 |
单个关节数据类型：MotorCmd_
| 字段 | 类型 | 含义 |
|---|---|---|
mode |
octet |
模式（0） |
q |
float |
位置 |
dq |
float |
速度 |
tau |
float |
力矩 |
kp |
float |
刚度 |
kd |
float |
阻尼 |
reserve |
unsigned long |
保留字段 |
单个关节数据类型：MotorState_
| 字段 | 类型 | 含义 |
|---|---|---|
mode |
octet |
模式（0） |
q |
float |
位置 |
dq |
float |
速度 |
tau_est |
float |
力矩估计 |
motorstate |
unsigned long |
当前状态 |
reserve |
unsigned long |
保留字段 |