Get Started

如果您是PND Smart Actuator（PSA）系列执行器的新手，以下内容可帮助您快速入门和使用。

开箱

当您收到产品后，通常需要以下部件进行配合使用：

• 执行器 PSA
• 控制单元 Robot Control Unit（RCU）
• 路由器 Router
• 连接线束 Cables

操作步骤

1. 硬件连接：1）移除执行器防尘盖；2）分别使用功率和通信连接线束将首台执行器与RCU相连接，并将其余各执行器的功率和通信接口依次串联连接；3）接通RCU电源，路由器供电。特别的，通信连接线束推荐使用超五类及以上等级的标准网线。

2. 观察执行器的指示灯状态，确定执行器是否连接成功。

   指示灯状态	含义
   紫色 快速闪烁	有线以太网连接中
   紫色 慢速闪烁	有线以太网连接成功
   青蓝色 快速闪烁	Wi-Fi连接中
   青蓝色 慢速闪烁	Wi-Fi连接成功
   红色 快速闪烁	执行器错误
   翠绿色 快速闪烁	OTA升级中
   橙色 快速闪烁	寻找执行器

   注意

   请勿热插拔执行器。电源接通时插拔电源连接器会产生高压电火花，并可导致执行器损坏，请在电源关闭时插拔执行器的电源连接器。

3. 开启RCU的黄色开关按钮，打开红色急停按钮，并将执行器的减速器端朝上放置。

4. 使用终端电脑，网络连接为路由器网络，在浏览器中输入：RCU显示屏IP地址，打开网页版执行器控制界面。

5. 点击“Search”查找执行器，查看执行器对应的IP并进行连接。

6. 查看左侧“Actuator”中各执行器是否连接成功。绿色圆点表示执行器连接成功的在线状态，红色圆点表示执行器连接失败的离线状态。
7. 点击左侧“Actuator”中需要进行控制的执行器，进入“Control”控制页面，打开“Velocity”速度控制模式，可对执行器的转速进行调节。
8. 打开“Position”位置控制模式，可实现对执行器输出端的位置进行精确控制。

关机流程

1. 执行器停止工作：在控制界面左侧“Actuator”中依次点击各执行器，进入执行器的“Control”控制页面，关闭执行的控制模式。
2. RCU停止工作：
   1）进入个人电脑终端，在终端中输入命令：ssh pi@192.168.1.102（以显示屏上IP为准）； 2）输入密码：pi； 3）输入命令：sudo shutdown now； 4）待RCU灯不亮后，拔下电源进行断电（防止下次重新启动异常）。