Adam_U_demo 版本更新 & 功能说明

基本功能

模式（mode）

机器人支持以下基础模式：

1. Stop: 阻尼模式，通过按键LT+B触发，初始化机器人状态，机器人除腰部PITCH和ROLL外，其他关节进入阻尼模式。
2. Zero: 回零模式，通过按键A触发，机器人回到零位位置。
3. Func: 功能模式，通过按键X触发，机器人进入功能模式。
   • 预定动作: 通过按键RB顺序触发预设动作。
   • 连续预定动作: 通过按键RT+RB连续执行多个预定动作，再次同时按下后，执行完当前动作后停止。
   • 遥操数据接收: 通过十字按键xx(+)进入遥操数据接收模式。
   • 遥操数据退出: 通过十字按键xx(-)退出遥操数据接收模式。
   • 数据记录: 通过按键LT+LB记录数据。
     • 在功能模式下，按下LT+LB后终端提示retarget log start record，表示开始进行数据记录，再次按下LT+LB后终端提示retarget log stop record表示结束数据记录
     • 数据记录文件保存在目录logs下，文件名为retarget_record.txt
     • 数据记录包含全部关节的位置信息和手指的位置信息
     • 数据顺序如下，共31个数据
       • 腰部ROLL``PITCH``YAW
       • 头部YAW``PITCH
       • 左臂关节
       • 左手手指
       • 右臂关节
       • 右手手指
     • 数据文件动作重演方法，将目录logs下的retarget_record.txt文件复制到install/cpp_demo/share/cpp_demo/resource/motion目录下即可在循环播放动作中切换到此动作
4. 机器人掉电: 通过按键LB+RB
5. 机器人上电: 通过按键Y+B

工程结构

以下是项目的配置文件夹结构：

• install/: 包含库文件、可执行文件、资源文件、配置文件。
• logs/: 日志文件夹，包含机器人运行日志文件。
• run.sh: 运行脚本文件，用于启动机器人软件。
• run_pndrobotros2.sh: 运行脚本文件，用于启动机器人基于ROS2开发的SDK，运行此脚本仅仅启动机器人SDK，控制机器人运动需要启动开源库中的另一工程，具体操作方法见：PND Adam U Deploy SDK页面。