Adam_U_demo 版本更新 & 功能说明

基本功能

模式（mode）

机器人支持以下基础模式：

• Stop: 阻尼模式，初始化机器人状态，机器人除腰部PITCH和ROLL外，其他关节进入阻尼模式。
• Zero: 回零模式，机器人回到零位位置。
• Func: 功能模式，机器人进入功能模式。
  • 预定动作: 通过按键RB顺序触发预设动作。
  • 连续预定动作: 通过按键RT+RB连续执行多个预定动作，再次同时按下后，执行完当前动作后停止。
  • 遥操数据接收: 通过按键xx(+)进入遥操数据接收模式。
  • 遥操数据退出: 通过按键xx(-)退出遥操数据接收模式。
• 数据记录: 通过按键LT+LB记录数据。
• 机器人掉电: 通过按键LB+RB
• 机器人上电: 通过按键Y+B

工程结构

以下是项目的配置文件夹结构：

• install/: 包含库文件、可执行文件、资源文件、配置文件。
• logs/: 日志文件夹，包含机器人运行日志文件。
• run_cpp_demo.sh: 运行脚本文件，用于启动机器人软件。
• run_pndrobotros2.sh: 运行脚本文件，用于启动机器人基于ROS2开发的SDK。