遥控器说明
模式定义
| 概念 | 说明 |
|---|---|
| 零力矩模式 | 程序启动后的初始化状态，机器人全身关节进入零力矩控制，摆动时无阻尼感 |
| 阻尼模式 | 机器人所有关节停止主动运动，停留在当前位置，摆动时有明显阻尼感 |
| 预备模式 | 机器人所有关节运动到固定位置 |
| 站立模式 | 机器人进入站立状态，可以通过摇杆指令控制机身的横滚、俯仰、偏航方向的姿态以及高度；可以通过按下RB执行预设动作 |
| 行走模式 | 机器人进入行走状态，可以通过摇杆控制机器人的行走和旋转速度 |
| 跑步模式 | 机器人进入跑步状态，可以通过摇杆控制机器人的跑步和旋转速度 |
| 开发者模式 | 推荐由阻尼模式进入，用于SDK开发，该模式下可接收用户控制数据，实现自定义控制 |
操作说明
| 模式 | 按键 | 前序状态 | 功能描述 |
|---|---|---|---|
| 零力矩模式 | / | 程序启动 | 程序启动进入零力矩模式，所有关节初始化状态 |
| 阻尼模式 | LT + B | 任意模式 | 任何模式可进入，用于安全停止动作或进入开发者模式 |
| 预备模式 | A | 零力矩/站立 | 进入预备模式，所有关节运动到固定位置 |
| 站立模式 | X | 零力矩 | 进入站立模式，可执行预定动作、开启遥操或数据记录等功能 |
| RB | 站立 | 执行单个预设动作 | |
| 左摇杆水平方向 | 站立 | 控制机器人机身横滚方向姿态 | |
| 左摇杆竖直方向 | 站立 | 控制机器人机身俯仰方向姿态 | |
| 右摇杆水平方向 | 站立 | 控制机器人机身旋转方向姿态 | |
| 右摇杆竖直方向 | 站立 | 控制机器人机身高度 | |
| 十字键 → | 站立 | 开启遥操接收模式 | |
| 十字键 ← | 站立 | 退出遥操接收模式 | |
| RT + 十字键 ↓ | 站立 | 数据记录开始/结束 | |
| X | 行走 | 由行走模式切回站立模式 | |
| 行走模式 | Y | 站立/跑步 | 由站立模式进入行走模式，可以通过摇杆控制机器人的行走和旋转速度 |
| 左摇杆竖直方向 | 行走 | 控制机器人前进、后退速度 | |
| 右摇杆水平方向 | 行走 | 控制机器人偏航角度速度 | |
| 十字键 | 行走 | 控制机器人侧向位置补偿 | |
| RB | 跑步 | 由跑步模式切回行走模式 | |
| 跑步模式 | RB | 行走 | 由行走模式进入跑步模式，可以通过摇杆控制机器人的跑步和旋转速度 |
| 左摇杆竖直方向 | 跑步 | 控制机器人前进、后退速度 | |
| 右摇杆水平方向 | 跑步 | 控制机器人偏航角度速度 | |
| 十字键 | 跑步 | 控制机器人侧向位置补偿 | |
| 开发者模式 | LO + RO | 阻尼 | 由阻尼模式可进入，接收用户控制数据，实现自定义控制 |
| LT + B | 开发者 | 退出用户控制，切回阻尼模式 |
按键说明
配对连接
出厂设置默认已配对，开机自动连接。若需更换手柄重新配对，参考以下步骤：
- 浏览器输入机器人IP：
192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面 - 长按手柄 配对键 至指示灯快速闪烁
- 点击“无线设置”，在“可用设备”一栏找到设备名称“Xbox Wireless Controller”，点击进行配对连接
