遥控器说明

模式定义

概念	说明
零位模式	所有关节从当前位置运动到机器人半蹲时的关节位置
站立模式	该模式下，当机器人满足站立条件时进入站立；可以通过摇杆指令控制机身的横滚、俯仰、偏航方向的姿态以及高度；可以通过按下RB执行预设动作；当机器人受到干扰难以维持平衡时，机器人将开始迈步。
行走模式	机器人进入行走状态，可以通过摇杆控制机器人的行走和旋转速度
跑步模式	机器人进入跑步状态，可以通过摇杆控制机器人的跑步和旋转速度
停止模式	在任何模式下都可触发，触发时所有关节将停止在当前位置

操作说明

模式	按键	说明
Start	A	手柄连接成功后按A键进入Zero模式
Zero模式	X	在Zero模式下，按X键进入Stand模式 由Stand模式按A键回到Zero模式
Stand模式	左摇杆水平方向	在Stand模式下，操作左摇杆水平方向控制机器人机身横滚方向的姿态
	左摇杆竖直方向	在Stand模式下，操作左摇杆竖直方向控制机器人机身俯仰方向的姿态
	右摇杆水平方向	在Stand模式下，操作右摇杆水平方向控制机器人机身旋转方向的姿态
	右摇杆竖直方向	在Stand模式下，操作右摇杆竖直方向控制机器人机身的高度
	RB	在Stand模式下，按RB执行动作列表的下一个动作
	Y	在Stand模式下，按Y键进入Walk模式
Walk模式	左摇杆竖直方向	在Walk模式下，操作左摇杆竖直方向控制机器人Walk模式的前进、后退速度指令
	右摇杆水平方向	在Walk模式下，操作右摇杆水平方向控制机器人Walk模式的偏航角速度指令
	水平按键	在Walk模式下，操作水平按键控制机器人Walk模式的侧向位置补偿
	RB	在Walk模式下，按RB机器人由Walk模式切换到Run模式
	X	在Walk模式下，按X键机器人由Walk模式切换到进入Stand模式
Run模式	左摇杆竖直方向	在Run模式下，操作左摇杆竖直方向控制机器人Run模式的前进、后退速度指令
	右摇杆水平方向	在Run模式下，操作右摇杆水平方向控制机器人Run模式的偏航角速度指令
	水平按键	在Run模式下，操作水平按键控制机器人Run模式的侧向位置补偿
	RB	在Run模式下，按RB键机器人由Run模式切换到Walk模式
通用	LT+B	在任何模式下，按LT+B键使机器人进入停止模式
	LT+RT	在任何模式下，按LT+RT键，机器人退出控制程序
	Y+B	在任何模式下，按Y+B键，执行器上电
	LB+RB	在任何模式下，按LB+RB键，执行器下电

按键说明

配对连接

出厂设置默认已配对，开机自动连接。若需更换手柄重新配对，参考以下步骤：

1. 浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面
2. 长按手柄 配对键 至指示灯快速闪烁
3. 点击“无线设置”，在“可用设备”一栏找到设备名称“Xbox Wireless Controller”，点击进行配对连接