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快速开发（真机）

本文介绍了使用pnd_sdk_python对Adam进行快速开发。通过有线连接机器人与用户计算机，实现真机控制。

系统环境

推荐在 Ubuntu 22.04 x86_64 系统下进行开发，暂不支持 Mac、Windows。

安装 SDK

# 安装系统依赖
sudo apt install libyaml-cpp-dev libspdlog-dev libboost-all-dev libglfw3-dev python3-pip

# 安装 Python SDK
cd ~
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_sdk_python.git
cd pnd_sdk_python && sudo pip3 install -e .

🔗 参考链接：pnd_sdk_python

真机连接

  1. 使用网线连接机器人与用户计算机，机器人网口位于背部
    有线连接adam_u
  2. 在用户计算机上设置网络与机器人同一网段，修改IP地址如：10.10.20.XXX

修改IP地址

开发者模式

注意

确保机器人悬挂并处于阻尼模式，短按遥控器组合键LO + RO（垂直下压摇杆）进入开发者模式。

LORO

RCU指示灯由紫色慢速呼吸变为蓝色慢速呼吸，表示进入开发者模式成功，此时可使用SDK进行开发调试。

dev_mode

运行控制示例

该控制示例会使机器人脚踝运动，请确保机器人已正确悬挂且双脚距离地面 >10cm。

打开一个新的终端：

控制示例

# 获取网卡名
ip a

# 运行控制示例（替换 enp59s0 为实际有线网卡名）
cd ~/pnd_sdk_python/example/low_level/adam_lite
python3 adam_lite_low_level_example.py enp59s0

# 获取网卡名
ip a

# 运行控制示例（替换 enp59s0 为实际有线网卡名）
cd ~/pnd_sdk_python/example/low_level/adam_sp
python3 adam_sp_low_level_example.py enp59s0

# 获取网卡名
ip a

# 运行控制示例（替换 enp59s0 为实际有线网卡名）
cd ~/pnd_sdk_python/example/low_level/adam_pro
python3 adam_pro_low_level_example.py enp59s0

退出开发者模式

短按遥控器组合键LT + B退出开发者模式，RCU指示灯由蓝色慢速呼吸变为紫色慢速呼吸，表示退出开发者模式成功，进入阻尼模式。