下载&编译 pnd_ros2

git clone https://github.com/pndbotics/pnd_ros2.git
cd pnd_ros2
colcon build
source install/setup.bash

接口说明

采用ROS2方法订阅或发布话题。话题信息存储在由 MSG 定义的结构体中，常用结构体有：

结构体名称	说明
`_HandCmd_.msg`	灵巧手控制
`_HandState_.msg`	灵巧手状态
`_IMUState_.msg`	Adam IMU状态
`_LowCmd_.msg`	Adam 底层控制
`_LowState_.msg`	Adam 底层状态
`_MotorCmd_.msg`	Adam 电机控制
`_MotorState_.msg`	Adam 电机状态

ROS2 消息定义

下发消息：lowcmd（身体期望位置）

字段	类型	维度	含义
`motor_cmd`	`MotorCmd_`	*	变长^[1]
`reserve`	`unsigned long`	1	保留字段

[1]motor_cmd 说明：其长度根据本机型号而定

Adam Pro ：31 维度执行器数据
Adam Standard ：29 维度执行器数据
Adam Lite ：23 维度执行器数据

订阅消息：lowstate（身体实际状态）

字段	类型	维度	含义
`imu_state`	`IMUState_`	9	IMU数据
`motor_state`	`MotorState_`	*	变长^[1]
`wireless_remote`	`short`	40	定长^[2]
`reserve`	`unsigned long`	1	保留字段

[1]motor_state 说明：其长度根据本机型号而定

Adam Pro ：31 维度执行器数据
Adam Standard ：29 维度执行器数据
Adam Lite ：23 维度执行器数据

[2]wireless_remote 说明：索引20-40为空，0-19分别对应手柄遥控器按键："lx", "ly", "rx", "ry", "lt", "rt", "xx", "yy", "a", "b", "x", "y", "lb", "rb", "back", "start", "home", "lo", "ro"

下发消息：handcmd（手指期望位置）

字段	类型	维度	含义
`position`	`unsigned long`	12	手部期望位置
`reserve`	`unsigned long`	1	保留字段

订阅消息：handstate（手指实际状态）

字段	类型	维度	含义
`position`	`unsigned long`	12	手部实际位置
`reserve`	`unsigned long`	1	保留字段

IMU数据类型：IMUState_

字段	类型	维度	含义
`quaternion`	`float`	4	四元数
`gyroscope`	`float`	3	角速度
`accelerometer`	`float`	3	加速度
`ypr`	`float`	3	姿态角
`temperature`	`short`	3	温度

单个关节数据类型：MotorCmd_

字段	类型	含义
`mode`	`octet`	模式（0）
`q`	`float`	位置
`dq`	`float`	速度
`tau`	`float`	力矩
`kp`	`float`	刚度
`kd`	`float`	阻尼
`reserve`	`unsigned long`	保留字段

单个关节数据类型：MotorState_

字段	类型	含义
`mode`	`octet`	模式（0）
`q`	`float`	位置
`dq`	`float`	速度
`ddq`	`float`	加速度
`tau_est`	`float`	力矩估计
`state`	`unsigned long`	当前状态
`reserve`	`unsigned long`	保留字段