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快速开发（仿真）

本文介绍了使用pnd_sdk_python 或 pnd_ros2 对Adam进行快速开发。配套仿真框架pnd_mujoco，在用户计算机上实现Mujoco平台的模拟仿真。

系统环境

推荐在 Ubuntu 22.04 x86_64 系统下进行开发，暂不支持 Mac、Windows。

安装 Mujoco

# 安装mujoco平台
cd ~
pip3 install mujoco==3.2.0

# 安装pnd_mujoco
cd ~
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_mujoco.git

🔗 参考链接：Mujoco，pnd_mujoco

安装 SDK

请选择sdk类型

# 安装系统依赖
sudo apt install libyaml-cpp-dev libspdlog-dev libboost-all-dev libglfw3-dev python3-pip

# 安装 Python SDK
cd ~
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_sdk_python.git
cd pnd_sdk_python
sudo pip3 install -e .

🔗 参考链接：pnd_sdk_python

# 下载&编译 pnd_ros2
git clone https://github.com/pndbotics/pnd_ros2.git
cd pnd_ros2
colcon build
source install/setup.bash

默认使用DDS通讯，切换为ROS2：

  1. 打开配置文件config.py

    cd ~
xdg-open ~/pnd_mujoco/simulate_python/config.py

  2. 修改SDK类型为ROS2：

    SDK_TYPE="ROS2"

🔗 参考链接：pnd_ros2

仿真测试

控制示例

按照具体型号修改配置文件config.py

# 打开配置文件
cd ~
xdg-open pnd_mujoco/simulate_python/config.py

修改首行代码为Lite型号

ROBOT = "adam_lite"

启动mujoco

cd ~/pnd_mujoco/simulate_python
python3 pnd_mujoco.py

mujoco_lite

打开一个新的终端

# 运行pnd_sdk_python控制示例
cd ~/pnd_sdk_python/example/low_level/adam_lite
python3 adam_lite_low_level_example.py 

# 或运行pnd_ros2控制示例
cd ~/pnd_ros2/example/low_level/adam_lite
python3 adam_lite_low_level_example.py

观察机器人脚踝运动，表示示例运行成功。

low_level

按照具体型号修改配置文件config.py

# 打开配置文件
cd ~
xdg-open pnd_mujoco/simulate_python/config.py

修改首行代码为SP型号

ROBOT = "adam_sp"

启动mujoco

cd ~/pnd_mujoco/simulate_python
python3 pnd_mujoco.py

mujoco_sp

打开一个新的终端

# 运行pnd_sdk_python控制示例
cd ~/pnd_sdk_python/example/low_level/adam_sp
python3 adam_sp_low_level_example.py 

# 或运行pnd_ros2控制示例
cd ~/pnd_ros2/example/low_level/adam_sp
python3 adam_sp_low_level_example.py

观察机器人脚踝运动，表示示例运行成功。

low_level

按照具体型号修改配置文件config.py

# 打开配置文件
cd ~
xdg-open pnd_mujoco/simulate_python/config.py

修改首行代码为Pro型号

ROBOT = "adam_pro"

启动mujoco

cd ~/pnd_mujoco/simulate_python
python3 pnd_mujoco.py

mujoco_pro

打开一个新的终端

# 运行pnd_sdk_python控制示例
cd ~/pnd_sdk_python/example/low_level/adam_pro
python3 adam_pro_low_level_example.py

# 或运行pnd_ros2控制示例
cd ~/pnd_ros2/example/low_level/adam_pro
python3 adam_pro_low_level_example.py

观察机器人脚踝运动，表示示例运行成功。

low_level