URDF & MJCF

本仓库包含了PNDbotics Adam机器人的URDF和MJCF模型文件，可以用作仿真和控制中。其中包括了详细的描述，mesh模型等

• 详情请见 PND Models GitHub

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⚠️ Link 方向注意事项（脚趾连杆翻转问题）

如果你使用了本Wiki中的强化学习例程，Wiki documentation, 请再次确定你已经按照这里要求修改了对应参数，否则仿真将会受到影响。

✅ URDF 配置

在 toe_left 和 toe_right 的link definitions, 请确保参数修改如下：

<collision name="toe_*">
  <origin rpy="1.57 0 0" xyz="0 0 0"/>
</collision>

这样方向设置可确保仿真中脚趾连杆的正确对齐。

✅ Isaac Gym 配置

在Isaac Gym 训练前，对应的 *_config.py 要进行如下修改:

flip_visual_attachments = True

默认值是 False, 这可能会导致某些模型中脚趾部件的视觉对齐问题。

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Models

model name	mujoco image
adam_inspire
adam_lite
adam_lite_agx
adam_sp
adam_sp_agx_ir
adam_standard
adam_u

FAQ