快速开始

📦开箱视频

👨‍🏫教学视频

🔌开机流程

两人分别站在机器人的头部和腿部位置。一人使用悬挂扣将 Adam 固定，另一人抬起机器人的腿部，将 Adam 从箱子中取出。

注意

1. 机器人在到达时可能是低电量，请在使用前将其充满电，保证机器人在有电的情况下操作。
2. 使用前请保证机器人是悬挂状态，以防测试过程中摔倒。
3. 开机前，请确认机器人身上的急停键（机器人机身上方的红色急停按钮）是否处于开启状态。 <font color="red">如遇紧急情况，优先按下遥控器LB+RB组合件键进行断电，并随后按下急停键以停止操作。</font>
4. 为防止机器人过热，建议单次测试使用时间不要超过30分钟。

特别注意

<font color="red">机器人行走过程中，控制器上的以下按键不要轻易触碰，以防机器人摔倒。

1. LT+B：进入停止模式
2. LT+RT：退出控制程序
3. LB+RB：执行器断电</font>

⚡充电说明

在使用机器人之前，请确保它已完全充满电。先将充电器插入电源，然后按以下图所示，将充电插头插入机器人充电口。通过充电器上的旋钮，选择合适的电流（建议10A）。

🖥️启动说明

Step1：全身检查

检查所有可见执行器的连接线，确保已牢固插入并无松动。同时确保红色急停开关弹起。

Step2: 路由连接

将可以连接到因特网的网线插入路由器wan口，确保路由器有互联网连接。接通路由器电源后，请耐心等待30s，当指示灯由红色变为白色时，表示连接成功。

Step3：开机启动

短按 左侧金色按钮，开关机指示灯变成紫色，表示开机成功。

Step4：检查执行器状态

给执行器上电，有如下两种方法：

• 短按 左侧金色按钮，执行器启动。
• 从 手柄操作，同时按下 Y+B按键。

等待7~8s后，执行器指示灯保持紫色慢闪状态，代表执行器正常；以太网状态灯为绿色，表示上下执行器连接正常。

提示

1. 若指示灯没亮，请检查红色急停开关是否弹起。
2. 如果指示灯变红色，短按左侧金色按钮，关闭执行器。再次短按金色按钮，重新启动执行器。

Step5：开机成功 短按 右侧银色按钮，给 NUC 上电。6~7秒后，开机成功。

提示

头部安装

将脖子底部的螺丝孔对准 连接处的螺丝孔，用螺丝钉固定。（末端有电源线「电源输入：19V/6A」和网口线

📋初始化

🛜Wi-Fi连接

请将您的电脑连接到路由器的 Wi-Fi 名称：PndAdam 密码：PND-Adam ☢️☢️☢️请再次确保路由器已经接入因特网，否则会导致无法启动。

📏零位校准

Adam 的双臂和肩膀需要手动校准至零位。每次开机，应执行此操作一次。

注意

零位校准只适用于非全身绝对编码器的版本。如果是全身绝对编码器，请忽略此步骤。

操作员需要握住 Adam 的手臂，保持肩膀和手臂处于调整后的零位：

• 确保手臂伸直
• 将肩部、手臂处的卡槽对齐
• 保证手部距离Adam身体一掌宽

提示

在另一名操作员在计算机上执行以下操作时，持续保持 Adam 处于零位。

▶️Demo 启动

有如下几种方法启动demo。

• 使用 PAC启动demo
• 使用手柄一键启动
• 使用 ssh启动

☢️☢️☢️注意☢️☢️☢️

几种启动方式选择1种即可。不要同时使用多种。

使用PAC启动Demo

进入PAC

在手柄背面找到机器人的IP地址。打开电脑浏览器，在地址栏输入机器人IP地址。进入PAC界面。

• 先点击执行器上电
• 让机器人保持在零位状态，点击demo启动
• 当PAC显示 started! 即启动完成，然后按遥控器 A 按钮回零。接下来的操作请参考 demo操作流程

使用手柄一键启动

长按手柄上的start按键5秒，即可启动demo。如果启动完成，执行器的绿灯会快速闪烁。

使用SSH启动

注意

如果你刚才已经使用了PAC启动或者一键启动，就不需要执行此步骤了！！！

Step1: 请再次确保已经将您的电脑连接到路由器的 Wi-Fi 用户名：PndAdam 密码：PND-Adam ，通过ssh连接机器人NUC，IP地址贴在机器人遥控器背后。 使用 Secure Shell（SSH）协议连接到 Adam。例如，在典型的 Linux 环境下，打开终端并输入以下命令：

  ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX

（IP 地址位于Adam遥控器的背面） 密码：pndxyz

Step2:

提示

另一名操作员在计算机上执行以下操作时，持续保持 Adam 处于零位。

执行命令以访问机器人的演示文件目录：

  cd /home/pnd-humanoid/Documents/adam_demo/bin

Step3: 在终端运行：

  sh run.sh

等待显示 Started ！然后按遥控器 A 按钮回零。此时终端会显示 roll、pitch、yaw姿态信息。

提示

回零后判断零位姿态是否正常，正常则继续运行；异常则需要用定位销重新标零。

🕹️Demo操作流程：

Step1： 放下机器人至双脚完全着地，查看机器人姿态是否正确，若出现明显飘移可等待一段时间或重启电脑。

Step2: 按下遥控器上的 X按钮，Adam 进入站立模式。

Step3:按下遥控器上的 Y 按钮，Adam 进入行走模式。在行走模式下，控制器将执行以下功能：

• 左摇杆上下移动：控制 Adam 前进、后退速度
• 右摇杆左右移动：控制 Adam 转向
• 左十字键横轴：控制 Adam 横向位移

Step4: 按下遥控器上的 RB 按钮，Adam 进入跑步模式。速度控制指令同上。再次按下 RB 按钮可切换回行走模式，按下 X 按钮则进入站立模式。

Step5: 在站立模式下，按下遥控器上的 RB 按钮做一个动作。完成当前动作后，再次按下 RB 按钮以执行下一个动作。

Step6: 操作完毕后，按下遥控器上的 LT+B 按钮以解除所有关节的锁定。此操作将导致 Adam 的关节失去动力。请确保 Adam 正确地固定在悬挂装置上。

Step7: 将 Adam 升起，使其双脚离地，并同时按下遥控器上的 LT + RT按钮退出控制程序。

提示

运行 sh run.sh 后若显示 vn time out 或 abs miss 可等待几秒再次运行。其他错误提示，详见F&Q

📴关机流程

Step1:关闭执行器 以下两种方法可以关闭执行器：

• 短按左侧金色按钮
• 在手柄上，同时按下 LB+RB按键

执行器指示灯熄灭，代表执行器停止工作。

Step2: 在终端输入

sudo poweroff 进行控制电脑 NUC 关机。

Step3: 长按左侧金色按钮持续6秒以上，开关机指示灯熄灭，代表机器人进入休眠模式。

🔋电池电量查看

• 电脑或者屏幕终端网络连接到路由器，和机器人保持在同一网络
• 在浏览器输入：http://'机器名称':8086/ 或 192.168.XX.XX:8086
• 机器名称查看方式： NUC 终端查看：任意目录下输入命令：

  cat /etc/hostname