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快速开始

📦开箱视频

  1. 两人协作，分别站在机器人头部和腿部位置。
  2. 一人用悬挂扣固定 Adam，另一人抬起腿部，将其从箱子中取出。

提示

头部安装：将脖子底部螺丝孔对准连接处，用螺丝钉固定（末端有 19V/6A 电源线和网口线）。

⚡充电说明

注意

  1. 机器人初始可能低电量，使用前必须充满电。
  2. 测试时需保持悬挂状态，防止摔倒。
  1. 充电器先插电源，再将插头接入机器人充电口。
  2. 调节充电器旋钮，选择10A 电流（建议值）。 充电

👨‍🏫教学视频

🔌开机流程

注意

  1. 紧急情况优先按手柄 LB + RB 键断电，再按机身红色急停按钮。
  2. 单次测试时间不超过 30 分钟，避免过热。

Step1：全身检查

检查执行器连接线是否牢固，确保机身红色急停按钮弹起。

全身检查

Step2: 路由连接

网线插入路由器 WAN 口，接通电源后等待 30s，指示灯由红变白代表连接成功。

路由连接

Step3：RCU启动

短按机身胸部电池盖下方左侧金色按钮，RCU指示灯紫色慢闪，代表开机成功。

开机启动

Step4：NUC启动

  • 短按机身胸部电池盖下方右侧银色按钮启动NUC。 开机成功

  • 等待约20s后NUC指示灯橙色常亮，绿色闪烁，代表开机成功，通信正常。 （俯视正面胸部电池盖缝隙可见） NUC

Step5：执行器上电（二选一）

  • 机身按钮
    • 短按金色按钮
  • 手柄按键
    1. 按 home 键手柄开机，手柄指示灯稳定亮起后，代表自动连接完成。
    2. 按 Y + B 键。

手柄home

等待 7-8s，执行器指示灯紫色慢闪、执行器以太网状态灯绿色常亮，代表执行器上电成功，通信正常。

执行器状态

提示

  1. 指示灯未亮：检查急停开关是否弹起。
  2. 指示灯变红：短按金色按钮关闭，再次短按重启。

📋初始化

🛜Wi-Fi连接

确保路由器已接入互联网，电脑连接路由器 Wi-Fi：
名称： PndAdam
密码： PND-Adam

📏零位校准

仅适用非全身绝对编码器版本，绝对编码器版本可忽略。

点击展开零位校准步骤

Adam 的双臂和肩膀需要手动校准至零位。每次开机，应执行此操作一次。
操作员握住机器人手臂，保持以下状态：
- 手臂伸直
- 肩部、手臂卡槽对齐
- 手部距身体一掌宽
机器人零位 提示：需持续保持零位，直至另一操作员在电脑上完成后续操作。

📽️Demo流程

注意

完整的Demo流程包括Demo启动、Demo操作和Demo退出三部分，启动后，请在执行关机流程前确保Demo程序已退出。

▶️Demo 启动

三种方式任选其一，禁止同时使用。

方式一：使用PAC启动（适用普通用户）

  1. 浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面。
  2. 保持机器人零位，PAC页面点击 demo 启动。 PAC interface

页面显示 "started!" ，按手柄 A 键回零后可进行demo操作。

方式二：使用手柄一键启动（现场演示首选）

若已使用PAC启动，请跳过此方式。

长按手柄start键5s，执行器以太网状态灯绿色快闪代表demo启动成功。按手柄 A 键回零后可进行demo操作。 start

方式三：使用SSH启动（给技术人员 / Support）

若已使用PAC或手柄启动，请跳过此方式。

  1. 在终端输入ssh pnd-humanoid@192.168.XX.XX（替换为实际IP）连接 NUC，密码：pndxyz

  2. 进入 demo 目录： cd /home/pnd-humanoid/Documents/adam_demo/bin

  3. 启动 Demo： sh run.sh

  4. 等待终端输出 Started!

  5. 按手柄 A 键回零

终端显示 roll/pitch/yaw 等姿态信息。

终端

提示

  • 回零后检查姿态，正常则继续；异常需用定位销重新标零。（联系support）
  • 异常处理：运行 sh run.sh 若显示 “vn time out” 或 “abs miss”，可等几秒重试；其他错误见F&Q

🕹️Demo操作

1. 着地检查

下降悬挂绳，使机器人双脚完全着地，确认姿态为直立。 若出现飘移（姿势倾斜）可一键关机后重新开机等待30s。 机器人着地

2. 站立模式

按手柄 X 键，机器人进入站立模式。 手柄x

3. 行走模式

特别注意

机器人运动时，禁止触碰手柄以下按键：
- LT+B：进入停止模式
- LT+RT：退出控制程序
- LB+RB：执行器断电

在站立模式下，按手柄 Y 键，进入行走模式，控制逻辑：

  • 左摇杆上下 → 前进 / 后退速度
  • 右摇杆左右 → 转向
  • 左十字键横轴 → 横向位移

切换：按 X 键切换站立模式。

手柄y

4. 跑步模式

  • 在行走模式下，按手柄 RB 键进入跑步模式（速度控制同行走）；
  • 切换：按 RB 键切换行走模式。

手柄rbx

5. 动作执行

站立模式下按 RB 键执行动作，完成后再按 RB 执行下一个动作。

遥控器rb

⏹️Demo退出

1. 阻尼模式

静止站立且悬挂绳已收紧状态下，按手柄 LT+B 键解除关节锁定，进入阻尼模式。

此操作后关节将失力，需确保机器人已正确悬挂。

遥控器b

2. 退出程序

  • 升起悬挂绳，使机器人双脚离地。
  • 手柄按 LT+RT 键退出demo控制程序。

遥控器ltrb

绿色执行器以太网状态灯闪烁变为常亮，代表demo退出成功。

📴关机流程

注意

  1. 执行关机流程前，请确保Demo退出已完成。
  2. 关机方式分为三步关机和一键关机两种。

🔢三步关机

1. 关闭执行器（二选一）

  • 短按机身金色按钮

  • 手柄按 LB+RB 键

紫色执行器指示灯熄灭，代表执行器下电成功。

执行器停止工作

2. 关闭NUC（二选一）

  • 长按机身银色按钮

  • 在终端输入命令：sudo poweroff。

关机

NUC指示灯橙色熄灭，绿色常亮，代表NUC关闭。

NUC1

3. 关闭RCU

长按机身金色按钮持续6s以上，紫色RCU指示灯熄灭，代表RCU关闭，机器人进入休眠模式。

休眠

🔘一键关机

浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面。点击关机 PAC关机

🔋电池电量查看

  1. 电脑连路由器 Wi-Fi（与机器人同网络）。
  2. 浏览器输入机器人IP：192.168.XX.XX（手柄背面获取）进入PAC界面。
  3. 在“基本信息”中查看电池电量。

电量查看