DDS 接口

底层通信提供了用户端PC与机器人之间的数据交互功能。

• 订阅话题 rt/lowstate（类型： pnd_adam.msg.dds_.LowState_） 获取 Adam 当前状态。
• 订阅话题 rt/handstate（类型：pnd_adam.msg.dds_.HandState_）获取手指当前状态。
• 发布话题 rt/lowcmd（类型：pnd_adam.msg.dds_.LowCmd_） 控制全身关节电机（不含灵巧手）、电池等设备。
• 发布话题 rt/handcmd（类型：pnd_adam.msg.dds_.Handcmd_） 控制手指关节电机。

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接口说明

采用DDS API里介绍的方法订阅或发布话题。话题信息存储在由 IDL 定义的结构体中，常用结构体有：

结构体名称	说明
_HandCmd_.py	灵巧手控制
_HandState_.py	灵巧手状态
_IMUState_.py	Adam IMU状态
_LowCmd_.py	Adam 底层控制
_LowState_.py	Adam 底层状态
_MotorCmd_.py	Adam 电机控制
_MotorState_.py	Adam 电机状态

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DDS消息定义

下发消息：rt/lowcmd（身体期望位置）

字段	类型	维度	含义
motor_cmd	MotorCmd_	*	变长[1]
reserve	unsigned long	1	保留字段

[1]motor_cmd 说明：其长度根据本机型号而定

• Adam Pro ：31 维度执行器数据
• Adam Standard ：29 维度执行器数据
• Adam Lite ：23 维度执行器数据

订阅消息：rt/lowstate（身体实际状态）

字段	类型	维度	含义
imu_state	IMUState_	9	IMU数据
motor_state	MotorState_	*	变长[1]
wireless_remote	short	40	定长[2]
reserve	unsigned long	1	保留字段

[1]motor_state 说明：其长度根据本机型号而定

• Adam Pro ：31 维度执行器数据
• Adam Standard ：29 维度执行器数据
• Adam Lite ：23 维度执行器数据

[2]wireless_remote 说明：索引20-40为空，0-19分别对应手柄遥控器按键："lx", "ly", "rx", "ry", "lt", "rt", "xx", "yy", "a", "b", "x", "y", "lb", "rb", "back", "start", "home", "lo", "ro"

下发消息：rt/handcmd（手指期望位置）

字段	类型	维度	含义
position	unsigned long	12	手部期望位置
reserve	unsigned long	1	保留字段

订阅消息：rt/handstate（手指实际状态）

字段	类型	维度	含义
position	unsigned long	12	手部实际位置
reserve	unsigned long	1	保留字段

IMU数据类型：IMUState_

字段	类型	维度	含义
quaternion	float	4	四元数
gyroscope	float	3	角速度
accelerometer	float	3	加速度
ypr	float	3	姿态角
temperature	short	3	温度

单个关节数据类型：MotorCmd_

字段	类型	含义
mode	octet	模式（0）
q	float	位置
dq	float	速度
tau	float	力矩
kp	float	刚度
kd	float	阻尼
reserve	unsigned long	保留字段

单个关节数据类型：MotorState_

字段	类型	含义
mode	octet	模式（0）
q	float	位置
dq	float	速度
ddq	float	加速度
tau_est	float	力矩估计
state	unsigned long	当前状态
reserve	unsigned long	保留字段

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