机器人坐标系

Adam Lite

Adam Standard

Adam SP

坐标系，关节旋转轴与关节零点

当各个关节均为零度时，各坐标系如下图，红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴

踝关节正向运动学

参数表
θ1=0.51rad	r1=40.00mm	h1=15.00mm	d1=37.10mm
θ2=1.83rad	r2=40.00mm	h2=33.00mm	d2=35.00mm
θ3=0.57rad	l1=280.00mm	h3=31.50mm	d3=47.00mm
θ4=1.92rad	l2=208.00mm