Adam_demo 版本更新 & 功能说明

基本功能

模式（mode）

机器人支持以下基础模式：

• Start: 启动模式，初始化机器人状态。
• Zero: 回零模式，机器人回到零位位置。
• Stand: 站立模式，机器人保持站立姿态。
• Walk: 行走模式，机器人执行行走动作。
• Run: 跑步模式，机器人执行跑步动作。

动作（motion）

机器人支持以下预设动作：

• Greeting: 打招呼动作。
• Chest Expansion: 扩胸动作。
• Stretching: 伸展动作。
• Gentleman's Salute: 绅士礼动作。

控制动作 (action)

机器人支持以下基础控制动作：

• Roll: 机器人绕 X 轴旋转。
• Yaw: 机器人绕 Z 轴旋转。
• Pitch: 机器人绕 Y 轴旋转。
• Base Height: 调整机器人浮动基座高度。

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工程结构

以下是项目的配置文件夹结构：

• Source/

  • config/: 机器人配置文件夹，包含机器人的基本控制参数和电机参数配置。
  • hand/: 手部控制文件夹，包含因时手部控制脚本。
  • motion/: 机器人动作文件夹，包含机器人预设及动捕动作文件。
  • python_scripts/: 零位脚本文件夹，包含机器人回零相关脚本文件。
  • urdf/: 模型文件夹，包含机器人urdf文件。

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版本更新: v1.5.1

新增功能

• push recovery 功能:
  • 机器人能够根据外力冲击大小进行动态调整，提升抗干扰能力。
• 动捕动作集:
  • 新增动作捕捉支持，提供更丰富的可执行动作，支持复杂动作的执行。
• 上层控制接口:
  • 新增 gRPC 接口，集成 gRPC 服务端，支持远程控制和数据传输。
  • 提供完善的客户端例程，用户可参考或自定义客户端进行机器人控制。
  • 提供上位控制界面 (PAC)，用户可通过界面进行机器人控制。

优化改进

• 站走切换优化:
  • 提升站走切换的稳定性，减少起步和停止过程中的抖动。
• 腰部控制优化:
  • 实现更柔软的腰部控制，提升机器人运动的灵活性和自然度。
• 稳定性提升:
  • 优化核心控制算法，提升整体运动稳定性。
• 动作流畅性:
  • 改进动作执行逻辑，使机器人动作更加流畅自然。
• 状态保护:
  • 增加意外状态保护机制，避免机器人因意外状态导致程序崩溃。

注意事项

• push recovery 功能:
  • 机器人自我调整能力有限，在高强度外力冲击下可能出现失衡。
  • 建议在平坦地面上测试，以获得最佳效果。
• 动捕动作集:
  • 建议在平坦地面上测试，确保动作执行效果。
  • 动作执行过程中请勿进行其他操作，等待动作完成后再进行下一步。
• 上层控制客户端:
  • 使用 gRPC 接口前，请参考官方文档进行配置和调用。
  • 自定义客户端时，需实现必要的逻辑保护代码，确保控制安全。