执行器网络连接
将执行器连接到网络
PSA系列执行器均具备有线和无线两种网络连接方式。执行器默认是DHCP模式 (1) ，因此需要使用路由器或安装有DHCP服务的计算机对其IP进行分配。
- DHCP（动态主机设置协议）使用UDP协议工作，是一种局域网的网络协议，主要用于实现网络IP地址快速自动分配。DHCP能够帮助用户将IP地址和相关IP信息分配给网络中的计算机。
提示
当执行器采用无线网络连接方式时，通信延迟通常将大于10ms（具体数值受使用环境影响）。在通信延迟和稳定性要求较高的应用场合，推荐全部采用有线网络连接方式（Loopback通信延时可以降至4ms以下）。
有线网络连接
PSA系列执行器具备1~3个Type-C端口（可用于网络通讯），首先将其中一个Type-C与连接线束中的Type-C连接，其次将连接线束的网口连接到RCU，最后将RCU上的另一个网口连接至外网。当执行器含有2个及以上Type-C端口时，可利用Type-C端口实现执行器的级联。连接好线束后可启动RCU，并对执行器进行上电操作（系统需要预先启动完毕），若执行器指示灯状态为紫色快闪，表示执行器正在连接有线网络。若有线网络连接成功，指示灯状态将变为紫色慢闪。若未连接成功（即IP分配失败），执行器将在10s后自动进入无线网络连接方式，此时指示灯状态也将由紫色快闪变为蓝色快闪。
提示
有线网络连接根据PSA系列执行器的IP地址设置方式，可分为动态IP和静态IP两种连接方式。
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动态IP连接方式
PSA系列执行器的出厂状态均为动态IP连接方式，即需要电源供电和网络通信线束进行硬件连接。客户需准备电脑、路由器和电源，其中电源输出线缆的连接器型号应为XT30，硬件连接与安装方案如下图：
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静态IP连接方式
PSA系列执行器在动态IP连接方式下，可通过PDS软件切换至静态IP连接方式，具体方法可查阅详情。
静态IP连接方式为点对点直连，相较于动态IP无需使用路由器，硬件连接与安装方案如下图：
无线网络连接
在有线网络连接模式下，可以通过PDS软件为执行器配置SSID和密码，配置成功后可拔掉网线，重启执行器并等待10s。当指示灯状态变为蓝色快闪时，表示执行器已进入无线连接方式，成功连接到无线网络后指示灯状态将变为蓝色慢闪，具体PDS软件配置方法可查阅详情。
提示
采用无线网络连接时，执行器必须处于动态IP连接方式，且需要和电脑处于同一Wi-Fi下。
PSA系列执行器的无线网络连接方式如下图：
复位IP地址
当您忘记执行器静态IP地址或因IP地址设置错误而无法访问执行器时，可通过复位功能来重置IP地址，具体方法如下（仅限于PSA2.0版本以上）：
- 使用USB线缆连接电脑与执行器的Type-C接口，通过电脑的串口工具与执行器进行通讯；
- 串口发送
ip指令，可查看执行器当前的IP地址信息； - 串口发送
reset指令，可重置执行器的IP模式，即恢复为动态IP连接方式。
机械安装
固定执行器
执行器外圈螺纹孔可用于将执行器固定在其他机械部件上。
使用M3螺丝把执行器固定到机器的工作部位，螺纹有效深度需达到5mm-6mm（约10-12圈），注意需保证执行器与机械部件安装面的垂直度。
固定输出法兰
执行器内圈螺纹孔是输出动力的固定孔位，用于外接运动零部件。
使用M3螺丝连接输出法兰与运动零部件，螺纹有效深度需达到4mm-5mm（约8-10圈），注意需同时保证执行器与运动零件的同轴度和两者安装面的垂直度。
验证安装效果
安装完毕后，可用手转动运动零部件，若转动灵活且无卡顿、无干涉，则安装效果较好。
软件安装
软件下载及安装说明
操作步骤
有线网络连接方式下（动态IP）
执行器上电后，若执行器指示灯状态为紫色快闪，说明其正在尝试连接有线网络。若连接成功，指示灯状态将变为紫色慢闪。若未连接成功（分配IP失败），执行器将在10s后自动尝试连接无线网络，此时指示灯状态也将由紫色快闪变为蓝色快闪。
提示
若因未成功连接有线网络而自动进入了无线网络连接状态，可重启执行器并重新开始尝试连接有线网络。
无线网络连接方式下
启动执行器后观察指示灯状态，如果先由紫色快闪变为蓝色快闪，后又变为蓝色慢闪，此时执行器已成功接入无线网络。
提示
若指示灯状态持续为蓝色快闪，则表明执行器一直在查找Wi-Fi，此问题可能是由于SSID或密码不正确所导致。