RCU-16

RCU-16参数介绍

简介

Robot Control Unit-16（RCU-16）是一款支持PSA系列执行器供电的电源模块，集EthernetUDP通讯配置及功率制动等功能于一体，支持16路标准RJ45通信接口、16路多种电源输出接口，可为多个执行器的多种用电需求提供可靠保障。

工程图

接口规格

序号	类型	接口说明
①④⑬⑭	I/O	16路标准RJ45连接器，支持10/100/1000M以太网。
②	I/O	Type-C USB接口（内部使用）。
③	I/O	1路Type-C USB接口，USB3.0转10/100/1000M以太网接口。
⑤⑱	O	8路XT60连接器，输出12～48V DC。
⑥	I	1路XT30连接器,电池充电接口。
⑦	I	1路XT60连接器,输入12～48VDC。
⑧	I/O	通讯端口，SM04B-GHS-TB(LF)(SN)连接器,与电池进行RS485/TTL通讯端口。
⑨	I	急停开关，SM03B-GHS-TB(LF)(SN)连接器.急停开关按下的情况下，启动开关的开关机功能失效。只有急停开关打开的情况下，启动开关的开关功能正常使用。
⑩	I	启动开关，SM02B-GHS-TB(LF)(SN)接口。短按松开为开关机功能；长按（5s以上）松开，RCU进入休眠模式，外接电源全部关断。进入休眠时，需把外接系统全部关闭，避免发生强制掉电引起设备发生故障。短按松开时，从休眠模式进入正常工作模式。
⑪	O	1路436500200连接器,5V/7A电源输出。
⑫	O	1路430450200连接器,19V/7A电源输出。
⑮	O	XH2.54接口，输出12V风扇电源，PWM控制。
⑯	O	1路5023520300连接器，幻彩灯信号输出。
⑰	O	1路436500200连接器。5V/7A电源输出。

指示灯状态说明

序号	指示灯状态	含义
1	紫色 快速闪烁	有线以太网连接中
2	紫色 慢速闪烁	有线以太网连接成功
3	青蓝色 快速闪烁	Wi-Fi连接中
4	青蓝色 慢速闪烁	Wi-Fi连接成功
5	红色 快速闪烁	RCU错误
6	翠绿色 快速闪烁	OTA升级中
7	深蓝色 慢速闪烁	登录校验成功
8	黄色 快速闪烁	配置模式中

RCU-16控制电路板需要网上校验成功才能正常使用。因此，使用RCU-16控制电路板时，需要连接到外网上。RCU-16控制电路板上，可以通过幻彩灯的闪烁模式判断，当幻彩灯深蓝色慢速闪烁说明校验成功。

提示

RCU-16控制电路板联网方式如下,根据IP地址分为动态IP和静态IP模式。

• 动态IP模式下，直接连接外网即可。
• 静态IP模式分为两种：一种是静态IP（如192.168.1.200）与外网IP（如192.168.1.1）在同一网段上，即IP地址的前三个数字相同，这种情况下，直接连接外网即可；
• 另一种是静态IP（如10.10.10.200）与外网IP（如192.168.1.1）不相同。这种情况下，需要增加路由器等设备进行转换。
• 增加路由器的方式是，路由器通过有线或无线方式连接外网，路由器IP地址（如10.10.10.1）设置成与RCU-16控制电路板的静态IP地址前三位相同即可。
• 采用电脑的方式是，电脑通过无线连接外网，有线连接RCU-16控制电路板，电脑有线的IP地址（如10.10.10.199）与RCU-16控制电路板的静态IP地址（如10.10.10.200）相同网段。并在电脑上安装无线流量转换有线的功能即可。

网页服务说明

使用浏览器打开RCU当前IP地址（例：10.10.10.200）访问RCU内置的网页服务，查看RCU当前运行状态，操作RCU或者修改RCU配置。

序号	按键/菜单	接口说明
1	RCU运行状态	当前RCU运行状态/配置信息。
2	电源打开	RCU母线电压控制，红色为打开状态。
3	V5V_A打开	RCU的V5V_A电源控制，红色为打开状态。
4	V5V_B打开	RCU的V5V_B电源控制，红色为打开状态（预留）。
5	A_V5V打开	RCU的A_V5V电源控制，红色为打开状态（预留）。
6	FAN12V打开	RCU的FAN_12V电源控制，红色为打开状态。
7	19V打开	RCU的19V电源控制，红色为打开状态。
8	12V打开	RCU的12V电源控制，红色为打开状态。
9	V5V打开	RCU的V5V电源控制，红色为打开状态。
10	制动设置	RCU的制动功能配置，点击进行具体配置。
11	ADC偏置校准	RCU的ADC偏置校准功能，点击进行具体配置。
12	网络设置	RCU的网络配置，点击进行具体配置。
13	固件升级	RCU的固件升级功能，点击进行具体配置。
14	设备重启	重启RCU。

制动设置说明

序号	按键/菜单	接口说明
1	制动使能	勾选使能制动功能。
2	制动电压阈值	调节制动电压阈值，一般比主电源电压高出1V左右。
3	制动系数	取值0~4096，调节制动比例。

ADC偏置校准说明

序号	按键/菜单	接口说明
1	总线电压	当前主电源电压（使用外部仪器测量）。
2	校准	根据当前设置的总线电压执行校准。

网络设置说明

序号	按键/菜单	接口说明
1	名称	配置当前RCU名称。
2	WLAN网络	Wi-Fi网络名称。
3	WLAN密码	Wi-Fi网络密码。
4	DHCP使能	勾选使能DHCP功能自动获取IP。
5	IP地址	配置有线网络的静态IP地址。
6	默认网关	配置有线网络的静态默认网关。
7	子网掩码	配置有线网络的静态子网掩码。
8	DNS1	配置有线网络的静态DNS1。
9	DNS2	配置有线网络的静态DNS2。
10	写入配置	点击写入当前网络配置信息。

固件升级说明

序号	按键/菜单	接口说明
1	当前固件版本	查看当前固件版本。
2	升级状态	显示升级状态。
3	开始升级	点击开始升级。