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PMC操作说明

PND Motion Control (PMC)是一款自研的执行器运动控制软件。

使用说明

  1. 将PMC树莓派开机
  2. 将平板电脑连接PMC树莓派所在网络并打开下载的app，您将会看到以下内容，如图所示：

设备查找页面

pmc_home

  1. 点击添加设备按钮，进入配网页面。
  2. 进入PMC操作页面。

提示

待配网操作完成之后，只需等待PMC卡片显示出来即可。

设备配网页面

pmc_network_setting

  • 1 打开配网弹框。
  • 2 输入Wi-Fi网络的名称和密码，点击连接按钮，待配网成功后返回设备查找页面。

控制页面

pmc_actuator_config

  1. 设备连接状态，有已连接和未连接两个状态。
  2. 切换设备配置页面和功能页面。
  3. 切换配置模式和运行模式。
  4. 搜索设备列表，设备包括执行器、IO板、编码器。
  5. 清除设备列表。

执行器配置页面

pmc_actuator_config
  1. 设置执行器配置参数。
  2. 提交执行器配置参数。
  3. 重置执行器配置参数。

执行器功能页面

pmc_actuator_function
  1. 对执行器进行使能或失能。
  2. 设置执行器当前位置。
  3. 设置执行器运行参数。
  4. 正反方向的连续运动。
  5. 正反方向的步进运动，可设置步进值。
  6. 精确运动，可设置执行器的目标值。

IO配置页面

pmc_io_config
  1. 设置IO的名称。
  2. 提交设置的IO名称。

IO功能页面

pmc_io_function
  1. 数字量输入。
  2. 模拟量输入。
  3. 数字量输出。
  4. 脉冲宽度调制。

编程页面

pmc_graphical

  1. 编程指令模块拖拽区。
  2. 新建编程记录。
  3. 保存编程记录。
  4. 删除编程记录。
  5. 撤销操作。
  6. 恢复操作。
  7. 清除工作区指令模块。
  8. 整理对齐工作区指令模块。
  9. 折叠工作区指令模块。
  10. 运行工作区模块指令。
  11. 停止运行工作区模块指令。
  12. 缩放工作区。
  13. 查看python代码。
点击13按钮可查看拖拽到工作区的指令模块对应的python代码 
def main():
    while 1:
        while io_state('809097DAD4D4_di_0') == True:
            enable({"req":[{"id":"EC396A5D8634","enable_cmd":1},{"id":"48116B5D8634","enable_cmd":1},{"id":"4C451D519140","enable_cmd":1},{"id":"34D59DEBD724","enable_cmd":1},{"id":"341ED5549434","enable_cmd":1},{"id":"681201519140","enable_cmd":1},{"id":"30DD6A5D8634","enable_cmd":1}]})
            sync_motion({"req":[{"id":"EC396A5D8634","max_vel":90,"target_pos":0},{"id":"48116B5D8634","max_vel":90,"target_pos":0}]})
            move_abs({"req":[{"id":"EC396A5D8634","max_vel":90,"move_abs_cmd":1,"target_pos":180}]})
            move_abs({"req":[{"id":"48116B5D8634","max_vel":90,"move_abs_cmd":1,"target_pos":180}]})
            enable({"req":[{"id":"EC396A5D8634","enable_cmd":2},{"id":"48116B5D8634","enable_cmd":2},{"id":"4C451D519140","enable_cmd":2},{"id":"34D59DEBD724","enable_cmd":2},{"id":"341ED5549434","enable_cmd":2},{"id":"681201519140","enable_cmd":2},{"id":"30DD6A5D8634","enable_cmd":2}]})
        time.sleep(1)