PMC操作说明

PND Motion Control (PMC)是一款自研的执行器运动控制软件。

使用说明

将PMC树莓派开机
将平板电脑连接PMC树莓派所在网络并打开下载的app，您将会看到以下内容，如图所示：

设备查找页面

pmc_home

1 点击添加设备按钮，进入配网页面。
2 进入PMC操作页面。

提示

待配网操作完成之后，只需等待PMC卡片显示出来即可。

设备配网页面

pmc_network_setting

1 打开配网弹框。
2 输入Wi-Fi网络的名称和密码，点击连接按钮，待配网成功后返回设备查找页面。

控制页面

pmc_actuator_config

1 设备连接状态，有已连接和未连接两个状态。
2 切换设备配置页面和功能页面。
3 切换配置模式和运行模式。
4 搜索设备列表，设备包括执行器、IO板、编码器。
5 清除设备列表。

执行器配置页面

1 设置执行器配置参数。
2 提交执行器配置参数。
3 重置执行器配置参数。

执行器功能页面

1 对执行器进行使能或失能。
2 设置执行器当前位置。
3 设置执行器运行参数。
4 正反方向的连续运动。
5 正反方向的步进运动，可设置步进值。
6 精确运动，可设置执行器的目标值。

IO配置页面

1 设置IO的名称。
2 提交设置的IO名称。

IO功能页面

1 数字量输入。
2 模拟量输入。
3 数字量输出。
4 脉冲宽度调制。

编程页面

pmc_graphical

1 编程指令模块拖拽区。
2 新建编程记录。
3 保存编程记录。
4 删除编程记录。
5 撤销操作。
6 恢复操作。
7 清除工作区指令模块。
8 整理对齐工作区指令模块。
9 折叠工作区指令模块。
10 运行工作区模块指令。
11 停止运行工作区模块指令。
12 缩放工作区。
13 查看python代码。

点击13按钮可查看拖拽到工作区的指令模块对应的python代码

def main():
    while 1:
        while io_state('809097DAD4D4_di_0') == True:
            enable({"req":[{"id":"EC396A5D8634","enable_cmd":1},{"id":"48116B5D8634","enable_cmd":1},{"id":"4C451D519140","enable_cmd":1},{"id":"34D59DEBD724","enable_cmd":1},{"id":"341ED5549434","enable_cmd":1},{"id":"681201519140","enable_cmd":1},{"id":"30DD6A5D8634","enable_cmd":1}]})
            sync_motion({"req":[{"id":"EC396A5D8634","max_vel":90,"target_pos":0},{"id":"48116B5D8634","max_vel":90,"target_pos":0}]})
            move_abs({"req":[{"id":"EC396A5D8634","max_vel":90,"move_abs_cmd":1,"target_pos":180}]})
            move_abs({"req":[{"id":"48116B5D8634","max_vel":90,"move_abs_cmd":1,"target_pos":180}]})
            enable({"req":[{"id":"EC396A5D8634","enable_cmd":2},{"id":"48116B5D8634","enable_cmd":2},{"id":"4C451D519140","enable_cmd":2},{"id":"34D59DEBD724","enable_cmd":2},{"id":"341ED5549434","enable_cmd":2},{"id":"681201519140","enable_cmd":2},{"id":"30DD6A5D8634","enable_cmd":2}]})
        time.sleep(1)