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PDS操作说明

PNDbotics Studio(PDS)是一款自研跨平台的图形用户界面（GUI）工具，可满足PSA执行器和模块的配置、监视及测试等需求。推荐您在开发阶段全程使用PDS，尤其是在需要绘制或记录监测数据的场合。 在编写新程序之前，作用域可用于确保所有设备正确连接且系统整体正常运行。在开发或调试新应用程序时，对于查看实时系统上的反馈信息和调整增益等操作作用显著。

PDS有两种访问方式，您可以根据不同操作系统下载对应的软件版本，也可以通过浏览器使用网页版界面。

网页版使用说明

网络连接

确保您的电脑和RCU或者Adam处在同一网络内。具体方法详见对应产品说明。

网页端访问

启动任意浏览器，在地址栏输入设备IP地址（设备IP查看方法，详见您购买的产品说明），端口为8080，示例如下： 

  xxx.xxx.xxx.xxx:8080
网页版界面加载成功后如下图所示： prs_home

客户端版使用说明

PDS目前已分别适配于Windows、Linux和Mac操作系统，您可根据实际需求来选择与之对应的软件版本。

Windows

Linux

Mac

提示

PDS软件的Mac版本兼容Intel处理器和Apple M1芯片。

安装说明

Windows（仅支持win7、win8、win10、win11的64位操作系统）

  • 打开下载文件路径，找到PDS软件安装包
  • 双击 PDS-xxx-win32-x64.exe

Linux x64架构

  • 下载 PDS-xxx-linux-x86_64.AppImage
  • 打开终端进入到 PDS-xxx-linux-x86_64.AppImage所在目录
  • 给AppImage赋予执行权限 
    chmod +x PDS-xxx-linux-x86_64.AppImage
  • 运行 
    ./PDS-xxx-linux-x86_64.AppImage

Linux arm 32位架构

AppImage

  • 下载 PDS-xxx-linux-armv7l.AppImage
  • 打开终端进入到 PDS-xxx-linux-armv7l.AppImage所在目录
  • 给AppImage赋予执行权限 
    chmod +x PDS-xxx-linux-armv7l.AppImage
  • 运行 
    ./PDS-xxx-linux-armv7l.AppImage

Linux arm 64位架构

AppImage

  • 下载 PDS-xxx-linux-arm64.AppImage
  • 打开终端进入到 PDS-xxx-linux-arm64.AppImage 所在目录
  • 给AppImage赋予执行权限 
    chmod +x PDS-xxx-linux-arm64.AppImage
  • 运行 
    ./PDS-xxx-linux-arm64.AppImage

MacOS

  • 双击 PDS-xxx-darwin-x64.dmg/PDS-1.0.4-darwin-arm64.dmg
  • 拖动PDS到文件夹
  • 在应用程序中双击图标打开

提示

在mac系统，安装应用的时，如提示“应用程序已损坏，无法打开”，可采用以下操作修复：

一、开启任何来源

打开终端，输入命令： 

sudo spctl --master-disable
检查系统设置：系统设置—>隐私与安全性->安全性，检查是否已经启用了“任何来源”选项。 开启任何来源

二、绕过公证

打开终端，输入命令： 

sudo xattr -r -d com.apple.quarantine /Applications/PDS.app

三、以上操作若还不能解决，尝试关闭SIP系统完整性保护。

入门指南

  • 确保所有执行器都已上电，并连接到本地网络。
  • 通过双击启动应用程序。

prs_home

PAS系列执行器的菜单列表：

  • 设备列表：包显示当前Actuator连接的所有设备列表，包括执行器和控制盒。
  • Search：点击该按钮后台将对默认IP 255.255.255.255 进行广播3s，并将搜索到的执行器添加到设备列表中。
  • Clear：清除设备列表功能。
  • Settings：点击按钮将启动设置广播对话框。

Settings页面：

prs_home

Settings页面设置：

  • Server IP Address：下拉菜单，用于选择服务端地址。右侧的“Add”和“Reconnect”按钮可分别增加服务端和重新连接服务端。
  • Lookup Frequency：GUI反馈元素更新的速率，推荐设置为1~5Hz范围内。
  • Brodcast Address：下拉菜单，用于选择广播的网络地址。右侧的“Add”和“Clear”按钮可分别增加和删除IP。

执行器状态展示

  • 绿色圆点表示设备在线。
  • 红色圆点表示设备不在线。
  • 单击设备卡片表示选中当前设备。

Dashbord仪表盘选项卡

Dashbord仪表盘选项卡可显示执行器得一般信息。

prs_home

  • Reboot reboot ：重启执行器功能。
  • Network Settings network ：网络置功能。
  • Reconnect reconnect ：重新连接服务器，更新执行器实时数据信息。
  • Connectivity：网络连接显示栏
    • Serial Number：显示执行器序列号
    • MAC Address：mac地址
    • IP Address：ip地址
    • Connect Mode：连接方式（Ethernet、WIfi）。
  • Status：状态栏
    • State：显示执行器的当前使能状态（Able、Disabled）
    • Control Mode：控制模式（Position，Velocity，Current）
    • Voltage：执行器电压
  • Device：设备信息显示栏
    • Model：显示执行器模型编号
    • Hardware：硬件编号
    • Firmware：固件编号
    • upgrade：OTA升级
  • Error Message：错误信息显示栏
    • Axis：执行器错误信息显示
    • Motor：电机错误信息显示
    • Encoder：编码器错误信息显示

点击该 error 按钮，当执行器发生错误时，显示执行器的错误信息。

点击 clear 按钮，清除执行器错误，并清除当前执行器的仪表盘界面的错误信息。

执行器网络设置

DHCP：动态IP模式设置，设置执行器名称Name、SSID及Password。 prs_home

Static IP：静态IP模式设置，设置执行器名称Name、IP Adderss：IP地址、Subnet Mask：子网、Gateway：网关、DNS 1和DNS2：dns_1和dns_2地址。 static_ip

控制选项卡

控制选项卡可向执行器发送位置，速度，电流命令。

prs_home

  • Sample Frequency：调节Position，Velocity，Current实时数据频率。
  • Postition：可对当前执行器选择位置模式控制。
  • Velocity：可对当前执行器进行速度模式控制。
  • Current：可对当前执行器进行电流模式控制。
  • 点击右上角Reset按钮：重置参数。

配置选项卡

配置选项卡可设置执行器参数。

prs_home

  • Motor：电机相关控制参数设置。
  • controller：控制器相关控制参数设置。
  • Position：位置相关参数设置。
  • DC Bus Trip Level：母线电压保护相关设置。
  • Trap-Traj：梯形云顶轨迹相关设置。

Send发送参数设置命令，将修改后的参数发送至执行器（断电重启后执行器中参数将丢失）。

Save保存参数设置命令，将修改后的参数保存至执行器（断电重启后执行器中参数将保持）。