PND-130-92-P

PND-130-92-P系列参数介绍

工程图

基本参数表（电机输出端）

电机参数	值	执行器参数	值
电机类型	无刷伺服电机	额定母线电压	46.5V DC
额定机械输出功率	1257W	额定相电流	56.3A
额定转速	840rpm	峰值相电流	169A
空载转速	1500rpm	电机编码器分辨率	4000 Step/turn
额定转矩	14.28N·m	通信连接器	Type-C
峰值转矩	42.84N·m	电源连接器	XT60
转矩常数	0.254N·m/A	通信协议	PND-Network
转动惯量	\(2.74×10^{-3} kg·m^2\)	工作电压范围	12~48V DC

备注

此数据为理论值

执行器参数表（执行器输出端）

型号	减速比	额定转矩/N·m	最大转矩/N·m	额定转速/RPM	最大转速/RPM	转矩常数 N·m/A	重量/kg	额定输出机械功率/W	最大输出机械功率/W
PND-130-92-7-P	7	113	340	115	180	1.6	4	1102.6	/

接口定义

Name	Specs
物理层	10/100Mbps以太网或2.4GHz Wi-Fi
传输层协议	UDP
通信端口	（realtime） 2333
通信端口	（service） 2334
IP获取方式	DHCP/Static IP
应用层协议	自定义JSON

电源接口为XT60

通信复合Type—C引脚定义

备注

Type-C接口为特殊自定义接口，非标准Type-C接口

	序号	接口说明
连接器T2、T3	B2	10/100Mbps以太网发送差分信号TX+
	B3	10/100Mbps以太网发送差分信号TX-
	B10	10/100Mbps以太网接收差分信号RX-
	B11	10/100Mbps以太网接收差分信号RX+

	序号	接口说明
连接器T1	A1 A12 B1 B12	GND
	A4 A9 B4 B9	5V
	A6 B6	USB差分信号D+，内部接USB转串口芯片
	A7 B7	USB差分信号D-，内部接USB转串口芯片
	A2	10/100Mbps以太网发送差分信号TX+
	A3	10/100Mbps以太网发送差分信号TX-
	B10	10/100Mbps以太网发送差分信号RX-
	B11	10/100Mbps以太网发送差分信号RX+

3D模型

PND-130-92-P

性能曲线

PND-130-92-7-P Speed-Torque Curve

PND-130-92-7-P Current-Torque Curve