groupCommand.hpp

#pragma once
 
#include <memory>
#include <vector>
 
#include "aios.h"
 
namespace Pnd {
 
class GroupCommand final {
 public:
  GroupCommand(size_t number_of_modules);
 
  ~GroupCommand() noexcept;
 
  size_t size() const;
 
  PndCommandPtr operator[](size_t index);
 
  const PndCommandPtr operator[](size_t index) const;
 
  void clear();
 
  void setPosition(const std::vector<float> &position);
 
  void setTrapezoidalMove(const std::vector<float> &val);
 
  void setVelocity(const std::vector<float> &velocity);
 
  void setVelocityRamp(const std::vector<float> &velocity);
 
  void setCurrent(const std::vector<float> &effort);
 
  void enable(const std::vector<float> &status);
 
  void reboot(const std::vector<bool> &flag);
 
  void getError(const std::vector<bool> &flag);
 
  void clearError(const std::vector<bool> &flag);
 
  void resetLinearCount(const std::vector<float> &linearCount);
 
  void setMotionCtrlConfig(const std::vector<MotionControllerConfig *> &config);
 
  void setMotorConfig(const std::vector<MotorConfig *> &config);
 
  void setTrapTraj(const std::vector<TrapTraj *> &config);
 
  void saveConfig(const std::vector<bool> &flag);
 
  void setNetworkSetting(const std::vector<NetworkSetting *> &config);
 
  void ctrlBoxEnable(const std::vector<float> &status);
 
  // For latency test
  void setLatencyTest(const std::vector<bool> &flag);
 
  /******* fw2 .0 *******/
  void setInputPositionPt(const std::vector<PosPtInfo> &param);
 
  void setInputVelocityPt(const std::vector<float> &param);
 
  void setInputTorquePt(const std::vector<float> &param);
  /******* fw2 .0 *******/
 
  // Encoder
  void getEncoderAngle(const std::vector<float> &param);
 
 public:
  PndGroupCommandPtr internal_;
 
  const size_t number_of_modules_;
 
 private:
  std::vector<PndCommandPtr> commands_;
};
 
}  // namespace Pnd